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公开(公告)号：CN107826964B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201711290391.5
申请日：2017-12-08
申请人： 中国矿业大学 , 山西凌志达煤业有限公司 , 徐州工程学院 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心 , 徐州惠科自动化工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种液压支架与动滑轮装置间的连接器，包括插挂件、销连件、限位板和螺栓组件，所述插挂件的挡板与插板的后端焊接，焊接后呈L形；所述插板前端设有销柱孔；所述销连件由横板、立板和竖销柱焊接而成，呈T形，所述立板设有铰接孔；所述插挂件的所述插板从液压支架的内部向后插入液压支架的连杆底部与底座的间隙内并伸至液压支架后方，所述挡板受所述连杆限位；所述销连件的所述竖销柱设于所述插板的所述销柱孔内，所述限位板设于所述竖销柱的限位槽内，所述螺栓组件将所述插挂件、所述销连件、所述限位板连接在一起；这样，本发明与液压支架连接在一起；利用所述铰接孔与所述动滑轮装置相连后，则实现了液压支架与动滑轮装置的连接。
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公开(公告)号：CN106275113B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610649548.8
申请日：2016-08-08
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/075
摘要： 本发明提供一种关节履带与车轮相复合的移动平台，包括关节履带底盘、前车轮组件、后摆架、后车轮组件、连杆；关节履带底盘的两个主履带组件连接在其主车体的两侧，摆臂履带组件与主履带组件构成关节履带结构；摆臂履带组件的摆臂架中部、后摆架中部分别与主车体前后两端可枢转地相连，连杆的两端分别与摆臂架、后摆架铰连，这样主车体、摆臂架、后摇架与连杆构成四连杆机构；前车轮组件与摆臂架的后端相连，后车轮组件与后摆架末端相连；关节履带底盘的摆臂驱动件驱动摆臂架摆动，使得所述四连杆机构变形，实现了本发明履带式行走模式与轮式行走模式的转换。本发明还提供了一种采用上述关节履带与车轮相复合的移动平台的消防机器人。
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公开(公告)号：CN106214367B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610677565.2
申请日：2016-08-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供一种具有减震功能的可调高度的全方位轮椅，包括中间车体和两个对称布置于中间车体两侧的具有减震功能的变形行走部；所述具有减震功能的变形行走部包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星轮以及减震元件；减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置与两个太阳轮相连；调角装置可使两个太阳轮发生反向转动，从而带动与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动，实现行走部高度的调节；因减震元件的存在，行走组件受外部冲击时，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能；因此，本发明的可实现高度的调节且具有减震功能。
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公开(公告)号：CN105750457B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610240990.5
申请日：2016-04-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B21F27/02
摘要： 本发明公开了一种菱形金属网编织机主轴双位定位装置，属于菱形金属网编织的机械技术领域，用于解决现有的定位方式冲击力大、定位不精确、维修困难的问题。它包括主轴传感器系统，主轴上位定位电磁铁推杆系统，主轴上位定位电磁铁推杆系统支架，主轴下位定位电磁铁推杆系统，主轴下位定位电磁铁推杆系统支架，两根互绕扁螺旋钢丝的成型结构。本发明提供一种了菱形金属网编织机主轴双位定位装置，它克服了电磁铁推杆直接顶凸轮的径向面因没有能量耗散过程而产生的冲击与振动，电磁制动器具有能量耗散过程又具有定位功能但定位不准且难以调准的问题，也克服了曲柄滑块机构的定位方式中存在的油的气化、材料表面点蚀与密封件更换的麻烦的问题。
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公开(公告)号：CN107780963A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711290382.6
申请日：2017-12-08
申请人： 中国矿业大学 , 山西凌志达煤业有限公司 , 徐州工程学院 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心 , 徐州惠科自动化工程有限公司
IPC分类号： E21F13/00
CPC分类号： E21F13/008
摘要： 一种液压支架运输连接装置包括插挂件、后连件、销柱件和螺栓组件，所述插挂件的挡板与插板的后端焊接，焊接后呈L形；所述插板前端设有销柱孔；所述后连件由横板、立板和销筒焊接而成，呈T形，所述立板设有铰接孔；所述插挂件的所述插板从液压支架的内部向后插入液压支架的连杆底部与底座的间隙内并伸至液压支架后方，所述挡板受所述连杆限位；所述销柱件的销柱与底板的中部焊接，所述销柱从所述插板的下方依次穿入所述插板的所述销柱孔和所述后连件的所述销筒内；所述螺栓组件将所述插板、所述横板与所述底板连接在一起；这样，本发明与液压支架连接在一起；利用所述铰接孔与所述动滑轮装置相连后实现了液压支架与动滑轮装置的连接。
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公开(公告)号：CN107600200A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711013622.8
申请日：2017-10-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台，包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元；中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系，定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮，第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮，变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连；连杆式履带单元为两个，连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带，第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构，在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮，履带绕在履带轮外。本发明具有更好的地形适应性与移动性。
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公开(公告)号：CN106184434A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610677978.0
申请日：2016-08-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
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公开(公告)号：CN106183693A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610640356.0
申请日：2016-08-08
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： B60G21/05 , B60G11/00 , B60G17/02 , B60G21/026 , B60G2204/10 , B60G2204/40 , B60G2300/00 , B60G2800/16 , B60G2800/91 , B60R11/00
摘要： 本发明提供一种自适应地形的轮式移动平台，包括主车架、横摆架、铰链悬架与车轮组件；所述横摆架横向布置，横摆架的中部与主车架一端中部以转动副相连；铰链悬架为两个，分别与主车架的另一端的两侧相连，且铰链悬架包括：摇架，摇架上端与主车架铰连，摇架的摆动平面平行于主车架的侧面；缓冲元件，缓冲元件的两端分别与主车架、摇架下端铰连；车轮组件有四个，两个车轮组件与横摆架的两端相连，另两个车轮组件分别与两个摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动车轮转动。因为使用了横摆架与铰链悬架使得车轮组件能够自适应地形的起伏变化。本发明还提供了一种采用自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人。
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公开(公告)号：CN106512266B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201610952667.0
申请日：2016-10-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种吊轨式消防巡检机器人，包括：行走部、升降视觉装置、定位装置、探测装置、灭火设备操控装置、控制与通讯装置；行走部在吊轨部的轨道上移动；行走部包括主架、万向导向轮组、上斜轮组件、有齿驱动轮组件，万向导向轮组包络在导轨体外，上斜轮组件位于导轨体一侧上部；有齿驱动轮组件驱动所述机器人移动；所述定位装置检测与确定行走部在轨道上的位置；所述探测装置包括：气体检测传感器、烟雾检测装置；灭火设备操控装置对灭火设备进行操作；控制与通讯装置实现所述机器人与远程控制中心通讯连接。本发明的吊轨式消防巡检机器人可沿轨道进行巡检探测，及时发现设备故障及安全隐患，并能及时进行灭火作业。
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公开(公告)号：CN107826965A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711290422.7
申请日：2017-12-08
申请人： 中国矿业大学 , 山西凌志达煤业有限公司 , 徐州工程学院 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心 , 徐州惠科自动化工程有限公司
CPC分类号： B66C1/22 , E21F13/006
摘要： 一种运输液压支架用连接器，包括插挂件、销连件、限位板和连接螺钉，所述插挂件的挡板与插板的后端焊接，焊接后呈L形；所述插板设有销柱孔；所述销连件由横板、立板和竖销柱焊接而成，呈T形，所述立板设有铰接孔；所述插板从液压支架内部向后插入液压支架的连杆与底座的间隙内并伸至液压支架后方，所述挡板受所述连杆限位；所述竖销柱设于所述销柱孔内，两个所述限位板设在所述插板的下方，且两个所述限位板的半圆弧段组成圆孔并卡设在所述竖销柱下端的所述限位槽内；所述连接螺钉将所述限位板与所述插板连接；这样，所述销连件与所述插挂件实现了可枢转地相连；利用所述铰接孔与所述动滑轮装置相连后，则实现了液压支架与动滑轮装置的连接。
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