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公开(公告)号：CN104224498B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410491096.6
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法，它涉及一种外骨骼机器人系统及控制方法，以解决传统肌电信号检测方法实现辅助提高人体行走，难以达到准确的控制效果，在辅助人体行走过程中抵抗自身的重力方面，人机交互性能差，没有行之有效的控制方法的问题。它包括上体后背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统、脚部穿戴系统和捆绑装置；它还包括鞋垫板、后背检测壳体、九轴航姿测量模块、工控计算机、两个薄膜压力传感器、两个第一角度传感器、两个第二角度传感器、两个三轴倾角传感器和三套三维接触力检测装置；本发明用于助力行走和人体运动姿态的检测控制。
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公开(公告)号：CN103610524B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310686549.6
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/60
Abstract: 一种便携储能式外骨骼助力机器人，它涉及一种外骨骼助力机器人，以解决现有穿戴于人体的下肢助力外骨骼机器人存在助力效果差导致人体的负重能力降低，以及人体穿戴舒适性差、通用性差，野外的环境适应性差的问题，它包括上体背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、大腿驱动系统和小腿穿戴系统；所述髋关节储能机构包括连接座、伸缩杆、第二弹簧和挡片，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；每个所述大腿驱动系统包括带有编码器的第二电机、第二减速器、第三锥齿轮、第四锥齿轮、大腿连接杆、膝关节支架、膝关节连接板、角度传感器、串联弹性组合体、膝关节齿轮箱体、膝关节轴和端盖；本发明适用于野外穿戴助行。
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公开(公告)号：CN104267732A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410513373.9
申请日：2014-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于频域分析的挠性卫星高稳定度姿态控制方法，涉及挠性卫星姿态控制领域。目的在于通过减小从干扰输入到角速度输出的幅频响应，从而实现对挠性卫星的高稳定度姿态控制。本发明提出的姿态控制方法在考虑了干扰及不确定性的影响下，针对卫星的大惯量特性和高稳定度控制要求提出姿态控制方法，以传统的PD控制器为基础，运用鲁棒模型匹配原理设计了干扰补偿器；分别给出了挠性影响化作广义干扰和不化作广义干扰时的传递函数模型，采用频域方法分析了干扰补偿器的性能，同时为PD参数与补偿器参数的选取提供了参考。该方法有效抑制了帆板的振动，提高了姿态控制精度与稳定度，适于工程应用。
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公开(公告)号：CN104224498A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410491096.6
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法，它涉及一种外骨骼机器人系统及控制方法，以解决传统肌电信号检测方法实现辅助提高人体行走，难以达到准确的控制效果，在辅助人体行走过程中抵抗自身的重力方面，人机交互性能差，没有行之有效的控制方法的问题。它包括上体后背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统、脚部穿戴系统和捆绑装置；它还包括鞋垫板、后背检测壳体、九轴航姿测量模块、工控计算机、两个薄膜压力传感器、两个第一角度传感器、两个第二角度传感器、两个三轴倾角传感器和三套三维接触力检测装置；本发明用于助力行走和人体运动姿态的检测控制。
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公开(公告)号：CN104020778A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410273422.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于跟踪时间-能耗最优轨线的挠性卫星姿态机动控制方法，涉及一种挠性卫星姿态的机动控制方法。为了解决转动惯量拉偏和损失时间之间的矛盾问题和时间-能耗最优控制的问题，本发明在考虑挠性振动的影响下，根据时间-能耗最优控制方法，从机动开始时刻，实时算出一条最优角度跟踪轨线以及其对应的最优角速度跟踪轨线，并通过PD控制，使滚动通道的姿态角跟踪算出来的这条角度最优轨线，保证在损失时间较少的同时对转动惯量的拉偏具有较好的鲁棒性，并在考虑时间最优的同时兼顾飞轮的能耗。本发明适用于挠性卫星姿态的机动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103040594B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201310026925.9
申请日：2013-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN103112013A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310041122.0
申请日：2013-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构，属于机器人技术领域。本发明为了解决现有的机器人转动关节不能连续改变传动比，不具有缓冲的功能，致使关节受到冲击载荷会产生震动的问题。电机连接摩擦轮滑动导杆，小摩擦轮通过滑动键可在该导杆轴向滑动，并能跟随转动。大摩擦轮与转轴固连，转轴靠一对滚针轴承支撑，实现轴向移动。推力弹簧通过推力轴承作用在转轴上，使两摩擦轮压力；舵机带动两个曲柄摇杆机构运动；第一曲柄可间歇地带动第二曲柄运动，第一连杆带动止推块上下移动，止推块上开有凹槽，止推块上下移动过程中，滚动圆柱嵌入和嵌出凹槽，从而推动转轴发生轴向移动。本发明能实现连续改变传动比，具有弹性驱动器的特性，并能进行储能。
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公开(公告)号：CN1949691B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200610150820.4
申请日：2006-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种MIMO信道模拟器的控制方法及其实现装置，它涉及无线通信模拟系统，它解决了传统的SISO(单输入单输出)信道模型是一维或二维信道，它仅仅考虑了时间或频率上的衰落，而对多天线不适用的问题。本发明的MIMO信道模拟器由DSP算法模块(1)、同步动态存储器(2)、闪存(3)、异步串行通信模块(4)和电平转换模块(5)组成，且它同时考虑了时间和频率上的衰落以及空间选择性衰落，在建模的过程中除了利用功率延迟谱PDP考虑相应的频率选择性衰落和利用多普勒频率谱DPSD考虑相应的时间选择性衰落，它还利用了角度功率谱PAS考虑相应的空间选择性衰落。本发明的模拟器价格低，结构简单。
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公开(公告)号：CN212294687U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021936213.2
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院 , 白福波
Abstract: 地下水土中的帷幕夹层与桩墙联体结构，它涉及一种地下室桩墙防水挡土结构。本实用新型解决了挡桩与外墙之间需开挖回填施工空间土体，工程进度缓慢造价高以及外墙面狭窄空间作业风险的问题，折算计入排桩外墙联体承载降低造价。纵向单排桩、外墙外侧面、底板与顶板之间镶嵌入带有保护层的防水膜，形成帷幕夹层与桩墙联体，夹层替代外墙面模板，基底垫层上面铺设防水膜，钢混底板的上面托承连接帷幕夹层作为模板浇筑钢混墙体；组件木方两端顶在纵向排桩每两根桩之间，并顶靠在桩身弧面处，纵向排桩、帷幕夹层、钢混外墙一体化并连接底板顶板构成地下空间。本实用新型用于地下水土中的地下室，市政工程中电缆管线、供水和供热管网、地下通道管廊等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212294745U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021936211.3
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院 , 白福波
IPC: E02D29/045 , E02D17/04 , E02D5/22 , E02D15/02 , E02D31/04
Abstract: 一种用于市政管网工程的地下排桩砌块管廊，它涉及一种预制块体装配式管廊。本实用新型解决现有管廊施工现场安装模板浇灌钢筋混凝土成本高，施工进度慢的问题。挡土排桩沿砌块管道依次间距布置，顺沿相邻两根挡土排桩之间土体喷抹一层防水砂浆面层，桩顶遮挡板组件沿砌块墙体的长度方向设置在挡土排桩的顶端，当土体开挖至支顶下面标高时即位于挡土排桩的上部，需安装支撑构件支顶排桩，砌块管廊的底面为垫层底板，砌块墙体沿挡土排桩的长度方向砌筑在垫层底板的顶面上，预制顶板搭接在砌块墙体的上端面上，挡土排桩、砌块墙体、垫层底板和预制顶板构成排桩砌块管廊。本实用新型是用于市政工程中电缆、供水和供热管网等安装维护的地下通道管廊。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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