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公开(公告)号：CN102052984A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010535526.1
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种冗余容错式并联结构六维力传感器。其特征是：传感器上平台(1)和底座(7)之间安装有七个以上(含七个)的检测分支；每个检测分支由上连杆(2)、检测构件(3)、调节螺杆(4)和下连杆(5)组成；上平台(1)下侧分布有斜凸台，底座(7)上侧分布有斜凸台；每个检测分支上的上连杆(2)和下连杆(5)分别通过球铰或弹性球铰与斜凸台联接，上连杆和下连杆的联接法兰与斜凸台通过螺栓(6)联接；调节螺杆(4)用于调整检测分支长度。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、具有容错能力，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101329207B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200810055347.0
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器。其特征是：测力平台(1)底盘和承载圆盘固接而成，其底盘上、下表面均布三个斜球窝座(4)，底盘下表面中心固定一圆球窝座(6)；预紧平台(2)的顶部内环面均布三个斜球窝座(4)；底座(8)上表面的均布三个斜球窝座(4)，中心固定一圆球窝座(6)；检测构件(3)与斜球窝座(4)，中间检测构件(5)与圆球窝座(6)分别形成锥头式球面副，所有检测构件通过螺栓(7)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(8)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101791674A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010133714.1
申请日：2010-03-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的锻造操作机提升机构，其特征是，两个前悬挂杆(12)上端分别用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在两个前连接件(9)的下端，下端分别用球铰连接在钳杆(14)前部的左右两端，后悬挂杆(16)上端用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在后连接杆(17)的下端，前连接件(9)和后连接件(17)上端分别用轴线左右水平方向布置的转动铰链连接在前滑杆(7)和后滑杆(2)上；两个俯仰直线驱动器(4)前后水平置于提升臂顶部，前端分别用转动铰链连接在前提升臂(6)两侧，后端分别用转动铰链连接在后提升臂(1)两侧。本发明具有安装方便，结构简单，易于保证锻件的锻造质量等特点。
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公开(公告)号：CN101329208B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810055346.6
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各均布四个球窝座(4)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面均布四个球窝座(4)；底座(6)上表面的也均布四个球窝座(4)；检测构件(3)与球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上下侧，所有检测构件(3)通过预紧螺栓(5)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、易于形成精密化和系列化，可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN100523752C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间的测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101038222A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061531.1
申请日：2007-02-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种上下预紧式并联结构的六维力传感器。其特征是：测力平台(1)由轴线重合的底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)底盘边缘的上、下表面各分布三个球窝，其上、下表面的三个球窝均匀分布在各自的圆周上；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面上均布三个球窝；底座(6)上表面的同一圆周上均布三个球窝，检测构件(3)与球窝形成锥头式球面副，六个检测构件(3)分为上下两组，两组检测构件(3)通过螺栓(4)螺母(5)将预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、便于加工制造、易于形成精密化和系列化，可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101038221A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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公开(公告)号：CN119347721A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411327486.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种变刚度胸腹联合可穿戴呼吸辅助机器人，包括可穿戴胸部上部辅助组件、胸部下部辅助组件和腹部辅助组件，所述可穿戴胸部上部辅助组件包括胸腔上部外壳、包覆于胸腔上部外壳的软包裹材料以及约束带；所述胸腔下部辅助组件包括左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳，所述左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳的边缘分别包覆有左侧软包裹材料和右侧软包裹材料，所述左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳通过人工肌肉组件相连接；所述腹部辅助组件包括腹部软包裹外壳和并联驱动平台，所述并联驱动平台位于腹部软包裹外壳内部；本发明通过设置胸腹联合的呼吸辅助机制来帮助患者正常呼吸，通过胸部和腹部的双作用辅助机制能大大提升呼吸辅助效率。
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公开(公告)号：CN114161400B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111288975.5
申请日：2021-11-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种气囊行进式蛇形爬行机器人，其包括多个行进单元、转向单元及设置于首尾两端行进单元上的侦测单元，行进单元中行进电机设于机架上，行进电机的输出轴与主动齿轮连接，传动轴设于传动轴通孔中，且传动轴的一端与从动齿轮连接，从动齿轮与主动齿轮啮合传动，且气囊设于机架外侧，转向单元设于相邻两个行进单元之间，且转向单元通过环形端板与机架连接。本发明通过气囊结构能够适应复杂非结构化环境，通过气囊的滚动不仅能够实现爬行机器人的快速行进，还能在坡地、管道，废墟等复杂恶劣工况下实现可靠、无损地快速行进，同时通过控制气泵即可控制转向单元中气动球铰的膨胀状态，进而控制机器人的转向，提高机器人的主动避障能力。
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公开(公告)号：CN108284435B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810186365.6
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。
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