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公开(公告)号：CN107598910B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710961401.7
申请日：2017-10-17
申请人： 燕山大学
摘要： 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。
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公开(公告)号：CN108811765B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810548427.3
申请日：2018-05-31
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本发明既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN108284435B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810186365.6
申请日：2018-03-07
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。
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公开(公告)号：CN109124979A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810638617.4
申请日：2018-06-20
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H2201/1238 , A61H2205/06
摘要： 一种气动柔性可穿戴上肢动力服，包括载体模块、柔性驱动模块和动力源及管路模块；所述载体模块包括半指运动手套、前臂护具、护肘和护肩；所述柔性驱动模块包括六组柔性驱动器和一个扇形气囊；在腕关节处周向均布四组柔性驱动器，在肘关节内侧处设有一组柔性驱动器，在肩关节上部设有一组柔性驱动器，在其腋下位置处设有一个扇形气囊；所述柔性驱动器包括两个气囊、弹性包覆套、柔性连接贴片、两个导向固定座和尼龙连接带；所述动力源及管路模块包括七个气泵、背包、管路通道和软管；本发明可为上肢运动障碍的患者提供腕、肘、肩三个关节的康复助力功能，能够实现四自由度的活动助力动力。本发明具有集柔顺性、友好性、便携性、经济性于一体。
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公开(公告)号：CN107139170B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710454295.3
申请日：2017-06-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。
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公开(公告)号：CN109129349A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811093136.6
申请日：2018-09-19
申请人： 燕山大学
摘要： 六自由度调姿对接平台，主要包括移动底座、底层三自由度运动平台和顶层三自由度运动平台三大部分组成。本发明底层运动平台的个驱动电机采用对称布置，这样驱动马达均布在平台平面内，使平台整体质量均布，具有较好的平衡性，从而使动态性能提升；平台采用十字交错直线滑道与支撑架A同层，采用圆形滑道与支撑架B同层，该同层分布利于高度尺寸压缩，较少了结构串联引起的高度增加；利用四个驱动电缸差动原理实现底层运动平台位姿调节，避免了传统方式中驱动器与驱动对象一一对应分布造成的空间层数叠加，优化了传统驱动布置空间，从而使平台在高度方向上结构紧凑。
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公开(公告)号：CN108811765A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810548427.3
申请日：2018-05-31
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本发明既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN108284435A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810186365.6
申请日：2018-03-07
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。
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公开(公告)号：CN108481307B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
申请人： 燕山大学
摘要： 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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公开(公告)号：CN107932533A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711370645.4
申请日：2017-12-19
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/00 , B25J15/0038
摘要： 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本发明的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，如蟒蛇通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本发明通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作。本发明的抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。
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