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公开(公告)号：CN115958575B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310253700.0
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种类人灵巧操作移动机器人，涉及机器人技术领域，包括：支撑底盘、移动单元、摄像单元、激光雷达单元、躯干单元和控制单元，移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均连接至支撑底盘，躯干单元包括躯干本体和仿人手臂，仿人手臂连接至躯干本体，仿人手臂包括手部组件。手部组件包括掌部基板、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和驱动装置。移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均与控制单元电连接。由此，操作员可以控制该机器人灵活地执行各种复杂的任务。该机器人具备类人灵巧操作能力及移动能力，同时配置有相机和激光雷达，其能够在复杂危险的环境下辅助或者替代人类执行各种危险的任务。
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公开(公告)号：CN115658926B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211452684.X
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F40/216 , G06F40/284
Abstract: 本发明涉及人工智能的知识工程的技术领域，提供一种知识图谱的要素推测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：响应要素推测指令，接收输入待推测四元组，并计算待推测四元组的生成模式概率；获取预先所得到的静态关系矩阵，并根据静态关系矩阵得到当前知识图谱对应的动态关系矩阵；根据动态关系矩阵，得到待推测四元组对应的索引向量；构建在时间要素下的历史词汇矩阵，并根据索引向量和历史词汇矩阵，得到待推测四元组的复制模式概率；根据生成模式概率和复制模式概率，在当前知识图谱所包含的第三要素集合中确定目标第三要素。提高了动态知识图谱中要素推测的便捷性和准确性。
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公开(公告)号：CN115658926A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211452684.X
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F40/216 , G06F40/284
Abstract: 本发明涉及人工智能的知识工程的技术领域，提供一种知识图谱的要素推测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：响应要素推测指令，接收输入待推测四元组，并计算待推测四元组的生成模式概率；获取预先所得到的静态关系矩阵，并根据静态关系矩阵得到当前知识图谱对应的动态关系矩阵；根据动态关系矩阵，得到待推测四元组对应的索引向量；构建在时间要素下的历史词汇矩阵，并根据索引向量和历史词汇矩阵，得到待推测四元组的复制模式概率；根据生成模式概率和复制模式概率，在当前知识图谱所包含的第三要素集合中确定目标第三要素。提高了动态知识图谱中要素推测的便捷性和准确性。
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公开(公告)号：CN115502967A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210088094.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，具体涉及了一种基于深度生成的仿人灵巧手物体抓取方法及机器人系统，旨在解决仿人灵巧手结构复杂、驱动方式自由度高导致抓取和操作规划复杂度高，使得其应用受到较大限制的问题。本发明包括：获取待抓取物体的单视角点云数据并进行点云补全；通过最远点采样方法补齐的完整点云数据的采样；基于采样点集，生成待抓取物体的抓取配置，并进行抓取配置的微调；通过微调后的抓取配置，控制仿人灵巧手进行待抓取物体的抓取。本发明实现了仿人灵巧手对相似和未知物体的灵巧抓取，抓取配置的准确性和精度高，网络收敛速度快、性能好、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN113601501B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110813930.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人柔性作业方法、装置及机器人，所述方法包括：在作业对象运动到指定位置时，确定作业对象的位姿信息；基于作业对象的位姿信息，以及相机参数信息，确定机器人跟随作业的路径点；基于机器人的作业路径点，以及作业对象的当前位置数据，生成当前运动指令，并将当前运动指令发送至机器人的执行机构，以使执行机构基于当前运动指令实时调整姿态并对作业对象进行柔性作业操作。本发明能够基于当前运动指令实时调整姿态并准确对运动的作业对象进行柔性作业操作，实现对移动的作业对象动态跟踪和高精度的随动柔性作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114536381B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210442685.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人五指灵巧手，包括：手掌单元以及分别连接于所述手掌单元的大拇指、食指、中指、无名指和小指；大拇指的第一拇指关节和第三拇指关节具有回转自由度，大拇指的第二拇指关节、第四拇指关节和第五拇指关节具有屈伸自由度；食指、中指、无名指和小指的第一手指关节具有侧摆自由度，第二手指关节、第三手指关节和第四手指关节具有屈伸自由度。该仿人五指灵巧手的灵巧性不仅超越了现有的灵巧手，还能够实现部分人手不能实现的动作。
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公开(公告)号：CN113256581B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110555658.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T5/50 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/46 , G06T5/00
Abstract: 本发明属于零件表面损伤检测技术领域，具体涉及一种基于视觉注意建模融合的缺陷样本自动标注方法及系统，旨在解决现有技术中无法实现精密零件样本表面缺陷的自动标注问题，方法包括对输入的原始样本图像进行超像素分割，将图像自动分割成若干个具有预设特征的图像区域；对每个图像区域分别计算基于视觉注意建模融合的显著图，并利用标记阵列分割方法将该显著图中的显著区域分割出来以作为缺陷候选区域；提取缺陷候选区域的特征，并进行聚类，得到若干个不同类别的缺陷样本，根据少量标签或已知的标签定义规则对每个缺陷样本进行标注，也可通过人机交互对未知类别进行手动标注；通过本发明可大大减少人工标注的工作量，标注效率高、准确度好。
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公开(公告)号：CN114536382B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210442688.3
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元，多个腱绳驱动单元分别与多个关节一一对应地连接；传感组件包括多个触觉传感器与多个角度传感器，多个触觉传感器分别集成于仿生皮肤层，多个角度传感器分别一一对应地设于多个关节；传感组件与控制装置连接，控制装置与神经拟态驱动机构连接。本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。
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公开(公告)号：CN113158743B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110129392.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明属于机器视觉检测技术领域，具体涉及一种基于先验知识的小目标实时检测与定位方法、系统、设备，旨在现有的目标检测与定位方法忽略目标之间的位置关系和空间分布的先验知识，导致检测与定位精度差的问题。本方法包括获取包含待定位目标的场景图像，作为输入图像；获取输入图像中待定位目标的各候选区域的位置及对应的分类置信度；获取各候选区域位置的置信度；对各候选区域，基于其对应的分类置信度、位置的置信度求取联合概率分布，得到联合置信度；将联合置信度大于设定置信度阈值的候选区域作为待定位目标最终的预测区域，进而得到待定位目标的最终位置。本发明提高了目标检测、定位的精度。
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公开(公告)号：CN114536382A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210442688.3
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元，多个腱绳驱动单元分别与多个关节一一对应地连接；传感组件包括多个触觉传感器与多个角度传感器，多个触觉传感器分别集成于仿生皮肤层，多个角度传感器分别一一对应地设于多个关节；传感组件与控制装置连接，控制装置与神经拟态驱动机构连接。本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。
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