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公开(公告)号：CN117491141A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311441955.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N3/06 , G16C60/00 , A61B5/0205 , A61B5/11 , G01N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于多尺度效应的拉压双模态负泊松比传感器，涉及智能可穿戴技术领域，传感器包括：其包括：本体模块、第一封装层、第二封装层、第一导线、第二导线和信息处理模块；本体模包括第一电极、第二电极和组合体；组合体包括填充结构和弹性体；填充结构填充包裹弹性体；弹性体的尺度大于填充结构的尺度；第一电极与组合体的第一端连接，第二电极与组合体的第二端连接；第一导线的第一端穿过第一封装层与第一电极连接，第二导线的第一端穿过第二封装层与第二电极连接，第一导线的第二端和第二导线的第二端均与信息处理模块连接。本发明可以在拉伸和压缩两种模态下实现负泊松比变形，具有灵敏度高、感知量程大等优点。
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公开(公告)号：CN111223152B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201911126655.2
申请日：2019-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种火源的识别方法及系统。该识别方法包括：获取红外热成像图像和双目图像；红外热成像图像与双目图像的规格相同；红外热成像图像由红外热成像镜头拍摄，双目图像由双目镜头拍摄；根据红外热成像图像中每个像素点的温度和双目图像中每个像素点的像素值，确定当前视场范围内是否存在火源；当当前视场范围内存在火源时，根据双目图像中每个像素点的像素值，采用RGB和HSI判据结合的方式，获取火源像素点的集合和非火源像素点的集合；将火源像素点与非火源像素点进行二值化处理，得到火源像素点的连通区域；根据火源像素点的连通区域，确定火源的个数；一个连通区域对应一个火源。本发明可以提高火源的识别精度，提高灭火时的效率。
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公开(公告)号：CN116372970A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310359729.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手，包括Kresling折痕腕部机构、Waterbomb折痕指段机构和基座；所述基座同轴设置在Kresling折痕腕部机构的底部；所述Waterbomb折痕指段机构圆周均布的设置在基座的底部。其中，指段机构将Waterbomb折痕中的山峰、山谷进行三维设计，用杆件代替山峰、山谷，实现每个指端的弯曲抓捕；而腕部机构则利用了Kresling折痕的可扭转特点，使机械手手指弯曲抓捕的同时可以完成扭转。将折纸理论与机构三维设计相结合，使机械手实现抓捕和扭转动作，用于空间非合作目标捕获。本发明利用Waterbomb和Kresling折痕实现了机械手的可收展性，腕部和手指部分可完全收拢，使得其发射时占据的空间较小，保证运输的便捷性，当机械手到达指定工作轨道后可完全展开进行抓捕工作。
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公开(公告)号：CN111059431B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911347350.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台、动平台、支撑支链、驱动支链和辅助支链，所述辅助支链包括拉‑压弹簧装置，所述拉‑压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装上压簧，所述环形套与下支撑杆底部之间设有下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接。本发明在传统转动平台的基础上，增设辅助支链，辅助支链中的拉‑压弹簧装置能有效降低偏心载荷，大幅度提高转动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN106644183B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201710160422.9
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动变刚度的可变量程柔性力传感器的测量方法，其内容是：当传感器受到拉伸时，柔性基体受拉变形，将需要检测的电阻值转化为电压值输出电压信号，如没超过传感器的当前量程，测量结果为精确值；当传感器受力过大时，基体拉伸变形大于20％时，传感器信号的非线性明显增加，如测量超过当前量程，向传感器输入一定压力的气体，增加其整体刚度，使其在受到大载荷力的情况下依然能使基体中微承载通道中的变形保持在线性区，在增加了传感器测量量程的同时也提高了测量的精度；重复所述进行信号检测、判断及变刚度过程，直到检测到传感器在其变形线性区输出的信号为止，最后根据最终输出信号与通入的气体压力可得到待测量的力的大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450141B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910814299.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明的一种四支链六自由度混联机构，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、两个滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链；动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形；四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同；动平台可实现六个自由度，四条直线驱动支链协调驱动，可实现两个移动和两个转动自由度，第一滑块和第二滑块协调驱动，可实现另外的移动和转动自由度。本发明机构所含支链少、结构简单，运动学模型简单，运动解耦性强，工作空间大，承载能力强，具有很强的应用前景。
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公开(公告)号：CN106197773B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201610530256.2
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 一种柔性指尖压力传感器及其制作方法，传感器主体是材质为人体硅胶的中间弹性体，在传感器主体的内部设有圆柱形孔洞，在全部圆柱形孔洞内部设有液态导电金属溶液，圆柱形孔洞规则排布为阵列，排列在第一行的第一个和最后一个圆柱形孔洞，分别设有引线口A和引线口B，引线口A处引出引线A，引线口B处引出引线B。本发明柔性指尖压力传感器柔度大，避免过度用力对传感器带来的损伤；避免人体汗液对传感器的损伤，提高其传感器的防护性能；提高了传感器使用寿命；制作方法简便，可通过调节金属丝的大小及中间弹性体的厚度，进而调节传感器的量程与灵敏度。
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公开(公告)号：CN110653803B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911001578.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其包括车体和三个相同的六自由度的调姿支链腿；车体包括六边形的框架结构和外侧上下两罩体。锂电池、控制柜布置于框架内，倾角仪位于车底正中，激光测距仪其中四个面上。每个调姿支链腿包括转向、升降以及行走部分，转向双由电机驱动齿轮、带动转盘轴承转动；升降电机经过同步带传动通过丝杠丝母完成升降动作；行走则经同步带传动由电机驱动，并在这三部分上分别安装了力位传感器。通过地面封闭、形成3‑RzPzRyS+六自由度并联机构。本发明实现了平台的六自由调姿并具有全向运动功能，采用卧式结构、适应低矮的操作空间，大大缩短了以往人工调姿的工作周期，可搭载机械臂等，使得操作工作空间提高并更加灵活。
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公开(公告)号：CN114030991A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310905.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具，其包括吊装单元、万向吊钩和两轴调姿单元，吊装单元中的天车模块设于X轴移动模块上方，且Y轴移动模块通过第一滑块滑动设于X轴移动模块上，Y轴移动模块中钢丝绳的一端与万向吊钩连接，万向吊钩设于两轴调姿单元中X轴调姿支架的中间处，且万向吊钩与X轴调姿支架球铰连接。本发明吊装单元与两轴调姿单元之间通过钢丝绳和万向吊钩连接，通过调节两轴调姿单元能移动吊装构件在X、Y轴上的位置，同时通过钢丝绳和万向吊钩能自适应吊装构件质心位置的变化，此外通过设置力矩陀螺仪，可以测量出吊装构件的偏心力矩，并配套有倾角传感器以便能准确实时测量吊装构件的姿态。
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公开(公告)号：CN113370242A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110721613.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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