-
公开(公告)号：CN101514627A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200810101359.2
申请日：2008-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B47/06
Abstract: 本发明毛细钢管油井压力远程监测监控系统，涉及自动化信息处理技术领域，是利用分布式监测技术组成的油井压力网络化监测系统。该系统由毛细钢管测压设备、地面压力采集终端和监测中心服务器组成。通过毛细钢管测压装置将油井井下压力传递到地面，由地面压力采集终端将压力变成数字信号，经补偿后得到井下真实压力值，利用无线通讯网络将数据传送到监控中心站，实现油井压力的远程监测。同时监控中心站可以通过无线通讯网络对采集设备的参数和状态进行远程控制。该监测监控系统适用于海洋、荒漠等交通不便的油井平台，可实现油井远程实时压力数据监测和远程控制，提高了测井过程的实时性，节省了人力物力，提高了油井勘探和安全生产的工作效益。
-
公开(公告)号：CN101514624A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200810101358.8
申请日：2008-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明嵌入式油井参数实时采集系统，涉及信息技术与自动化领域信息处理技术领域，是利用ARM嵌入式设计技术完成的油井数据实时采集存储设备。该采集系统由ARM采集器、无线通讯模块、供电电源、传感器组成，采用源码公开的嵌入式操作系统结合嵌入式应用程序，构成嵌入式数据采集存储终端。该采集系统可自主完成设定的数据采集和存储任务，能以无线方式与远端计算机进行通讯，可用作海洋或荒漠环境中油井生产控平台的分布式监测终端，能采集存储压力、温度等多种传感器数据，最大存储容量可达数千万条数据记录，可提高油井生产过程的参数监测实时性，降低井喷事故发生的可能性，提高石油勘探和安全生产的工作效益。
-
公开(公告)号：CN101435739A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200710177403.3
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。
-
公开(公告)号：CN101315563A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099867.7
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法，涉及仿生机器鱼技术，是利用某种重心改变装置，借助仿生机器鱼的推进力，在前进中实现上浮、下潜以及深度控制。根据压力传感器计算当前深度信息h，结合指定深度hd，计算深度偏差e，偏差变化率de以及偏差积分ie，得到PID控制器的输出θa，将该输出与深度引起的形变补偿量σ相结合，得到重心改变的控制量，通过实时的调整使得仿生机器鱼保持在一定深度。本发明将有效的避免深度给仿生机器鱼带来的影响，可实现精确的控制，为仿生机器鱼在水下监控、海洋领土的防御、海洋资源的勘探、水下救捞等方面的应用提供技术保障。
-
公开(公告)号：CN101314404A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099868.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不同子机的功能、体积也可能不相同，由母机运载到目的地后，与母机脱离，在母机的带领下执行任务或独立执行任务。母机与各子机可以通过彼此间通讯，完成子机出舱、进舱等协调行为。本发明能够根据环境、任务的不同，提供适应不同环境需求的多水下机器人作业平台，可以充分发挥每个个体的特点，有利于提高效率、拓宽系统的应用范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1939805A
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200510105020.6
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
-
公开(公告)号：CN1801248A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200410101878.0
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
-
公开(公告)号：CN1595312A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN03156766.5
申请日：2003-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种多关节仿生机器鱼的运动控制方法，包括步骤：通过调节关节的摆动频率控制机器鱼直行游动的速度；通过施加不同的关节偏移控制机器鱼的方向。本发明将为多关节仿生机器鱼的理论设计提供参考并实现机动、灵活的游动控制，可实际应用于水下航行器的设计、水下资源的勘测、水下救捞、水下设施的维护与巡检以及海洋领土的防御等方面。
-
公开(公告)号：CN119356380B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411468863.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。
-
公开(公告)号：CN119356094B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411488200.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的仿生水下机器人节能游动步态学习方法和装置，涉及机器人技术领域，包括：模仿仿生机器鱼的结构，设计构建基于细长体理论的强化学习仿真环境；基于机器鱼的任务目标及运动状态构建马尔可夫决策模型；基于强化学习，学习框架的仿鱼航行器高效节能间歇游动步态。本发明能够实现基于深度强化学习的机器鱼高效节能游动步态学习。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
202
records
(took 0.037 seconds)
