公开(公告)号：CN105929824A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610312431.0

申请日：2016-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  徐达 ,  王玉柱 ,  周佳加 ,  徐健 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0206

Abstract: 本发明提供的是一种基于几何绕行原理的UUV二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各障碍物的参数；二：对障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各障碍物的参数；三：建立绕行点集合S；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：搜索距规划当前点Oc最近的障碍物，根据障碍物的形状对障碍物进行绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中；七：对绕行点集合S进行消减，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对障碍物的绕行，可以使UUV在复杂障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。

公开(公告)号：CN105843234A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610312415.1

申请日：2016-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  徐达 ,  张伟 ,  张宏瀚 ,  张勋 ,  周佳加

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明提供的是一种UUV对圆形障碍物几何绕行的二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各圆形障碍物的参数；二：对各圆形障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各圆形障碍物的参数；三：建立绕行点集合S，令规划当前点Oc为起点Ob，并放入绕行点集合S中；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：对距规划当前点Oc最近的圆形障碍物进行几何绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对圆形障碍物的绕行，可以使UUV在复杂多圆形障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。

公开(公告)号：CN105739509A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610150556.8

申请日：2016-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  李航 ,  宋晓萍 ,  严浙平 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/06

Abstract: 多UUV的坞舱式快速布放回收系统，涉及一种UUV的回收系统。为了解决现有UUV的布放回收系统存在布放速度慢且不能同时回收多条的问题。所述系统包括：多UUV控制台，用于控制UUV母船坞舱舱门、紧锁式UUV收容装置、声学导引信标、光学导引装置和注排水泵站，完成多UUV布放或回收；每个紧锁式UUV收容装置，设置在母船坞舱内，用于固锁与存储一个UUV；无线电通信装置，UUV在水面航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置互相通信；水声通信装置，UUV在水下航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置相互通信；声学导引信标，在中远距离导引UUV进出坞舱；光学导引装置，在近距离导引UUV进出坞舱；注排水泵站，用于向母船坞舱注水或排水。用于完成快速布放、回收多条UUV的作业。

公开(公告)号：CN105490020A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510884132.X

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  孙跃华 ,  肖遥 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: H01Q1/50 ,  H01Q1/52 ,  H01Q21/28 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/36 ,  H01Q1/38

Abstract: 本发明属于天线技术领域,具体涉及一种能够兼容BDS B1 S L/GPSL1/UHF/WIFI六频段、其外形结构能抗水下压力、适用于水下航行器通信导航设备的抗水深多频通信导航复合天线。一种抗水深多频通信导航复合天线，包括透波天线罩、UHF套筒天线、UHF套筒天线馈电硬同轴电缆、BDS S四臂螺旋天线、UHF/BDS S天线硬双同轴电缆、WIFI频段贴片天线、BDS L B1/GPS L1频段左/右旋极化天线、馈电网络板、底板和第一密封橡皮圈、第二密封橡皮圈、馈电探针、底座。

公开(公告)号：CN218489161U

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202221574780.7

申请日：2022-06-22

Applicant: 哈尔滨哈玻拓普复合材料有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 梅延宁 ,  张宏瀚 ,  唐亮 ,  钱明宇 ,  王博 ,  蔡正强 ,  王洪良 ,  王石磊

IPC: B29C70/22 ,  B29C70/30 ,  B29C70/34 ,  B29C70/36 ,  B29C70/54 ,  B32B3/08 ,  B32B5/02 ,  B32B27/00 ,  B32B27/06 ,  B32B27/38 ,  B32B33/00 ,  B63B3/13

Abstract: 本实用新型涉及水下潜器技术领域，具体涉及一种轻量化水下潜器复合材料夹层承载结构壳体；其中，轻量化水下潜器复合材料夹层承载结构壳体，包括：依次铺设的第一蒙皮和抗压浮力层、以及第二蒙皮，所述第一蒙皮包括第一表面耐老化层和第一表面短纤维层、以及第一表面结构层；所述抗压浮力层的上表面和下表面上设有槽道，且沿所述抗压浮力层的厚度方向上设有槽孔，所述槽道内所述槽孔填充有粘结树脂。该轻量化水下潜器复合材料夹层承载结构壳体重量轻、整体结构承载性能好；采用真空辅助树脂传递模塑工艺整体、一次成型，保证了各层间材料粘接的可靠性和厚度均与一致性。