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公开(公告)号：CN102183957B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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公开(公告)号：CN102825452A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345141.8
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供的是一种太阳轮智能压装设备。包在机架上安装压力机，压力机头安装在压力机上，传送链板上安装轴压装胎，输入轴套装在轴压装胎上，机架上设置输入轴加热器、制冷器，输入轴加热器位于压力机头之前，制冷器位于压力机头之后，在压力机头的正下方装有一个压力检测平台，压力检测平台上安装有红外位置传感器和压力传感器，压力机头上安装有压力传感器。利用压力和红外传感器、可编程逻辑控制器实现精确控制，使得安装行星轮减速器的开始阶段就可以快速和精确，加热器和制冷器的配合使用将轴和太阳轮紧密结合的同时又不失精度。
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公开(公告)号：CN101950994B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010258114.8
申请日：2010-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供的是一种多用途航模电子工具箱。包括数据处理器(U1)、稳定电压输出单元(U2)、舵机端口(U3)、数据采集单元(U4)、数据采集单元(U5)、充电锂电池插入端口(U6)和电源(U7)。数据处理器(U1)与稳定电压输出单元(U2)、舵机端口(U3)、数据采集单元(U4)、数据采集单元(U5)、充电锂电池插入端口(U6)相连，稳定电压输出单元(U2)与电源输入相连，充电锂电池插入端口(U6)与电源输入、数据采集单元(U4)、数据采集单元(U5)相连，舵机端口(U3)是通过的控制单片机I/O口输出模拟PWM信号完成的。本发明能够解决航模供电电池因非智能充电造成损耗，舵机灵敏度、电池电量检测过程繁琐导致效率过低等问题。
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公开(公告)号：CN102692926A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210181413.5
申请日：2012-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于TMS320C6713的船舶航向模糊PID融合控制器及控制方法。以TMS320C6713(U3)为核心数据处理器，以TPS75733（U1）为为核心数据处理器提供3.3V工作电压，以TPS54310（U2）为为核心数据处理器提供1.4V工作电压，以MAX706最为复位电路，为核心数据处理器以SST39VF1601（U7）FLASH存储器进行数据存储，TL16C752B（U9）的数据线与TMS320C6713(U3)直连、地址线通过SN74F32（U18）选取，TL16C752B（U9）通过两片MAX3160（U10、U11）实现双串口通信。本发明通过对上位机航向设定值、当前航向角及舵伺服系统反馈舵角值予以采集并在模糊-PID融合控制算法的基础上对舵伺服系统进行控制，具有精度高、可靠性好、结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN102645893A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210115384.2
申请日：2012-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供船舶航向变论域模糊控制方法，包括以下步骤：采集当前航向偏差值；计算输入伸缩因子，计算变论域模糊控制输入量；以偏差输入量及航向偏差变化率作为模糊算法的输入量，利用常规模糊运算过程，求得模糊控制输出量；计算输出控制舵角，将获得的舵角指令发送至所伺服系统实现船舶舵控制；采集当前舵角值，并进行判断：若舵角值存在故障则将故障报告发至上位机，停止程序；无故障转至最初步骤，准备再次采样。本发明通过对上位机航向设定值、航行干扰量及舵伺服系统反馈舵角值予以采集并在变论域模糊控制运算的基础上对舵伺服系统进行控制，具有精度高、可靠性好、结构简单等特点，同时系统结构简单造价低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102094546B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010598471.9
申请日：2010-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于LED的自发电钥匙识别器。包括壳体，在壳体中安装有直流电机、充电电池和双层齿轮，直流电机轴上带有驱动齿轮，驱动齿轮与双层齿轮的下齿轮相啮合，驱动电机与充电电池相连，壳体上设置有LED灯，充电电池通过开关与LED灯连接，还包括按压式杠杆，按压式杠杆的一端铰接在壳体上且设置有复位弹簧，按压式杠杆的另一端为与双层齿轮的上齿轮相啮合的齿条。本发明将人手压缩按压式杠杆所获得的机械能通过电磁感应原理转化为电能，用以点亮不同颜色LED灯，根据不同的亮光选取正确的开门钥匙。
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公开(公告)号：CN102426418A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110292687.7
申请日：2011-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。该方法对于海情的变化具有较好的自适应功能，节约系统能耗。简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102331717A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110304289.2
申请日：2011-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种船舶航速智能控制方法。将给定航速与船上的航速检测装置测得的实际航速进行比较，并将得到的航速误差送入常规PID控制器和小脑模型神经网络；船舶航速控制系统开始运行时，由常规PID控制器进行控制；常规PID输出控制信号Up送入到航速随动系统，直到航速误差为零；船舶航速控制系统中的小脑模型神经网络为前馈控制，实现被控制对象的逆动态模型，学习算法在每一控制周期结束时，利用总输出航速控制信号U与小脑模型神经网络输出信号Uc的差值来调整小脑模型神经网络的权值。本发明即发挥PID控制器设计简单，物理意义明确，又充分体现了小脑模型神经网络非线性映射能力强、实时性好、鲁棒性强等优点，使船舶航速控制系统具有更优的控制性能。
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公开(公告)号：CN101655697B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910072836.1
申请日：2009-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/04 , G05B19/042 , A63H27/30
Abstract: 本发明提供的是一种模型火箭定高分离装置。其组成包括数据处理器(U1)、数据采集单元(U2)、舵机(U3)，数据处理器(U1)与舵机(U3)、数据采集单元(U2)相连，数据采集单元(U2)为数字信号输出，通过SPI数字传输协议的4线制传输方式，舵机(U3)的控制是通过数据处理器(U1)的I/O口输出模拟PWM信号完成的。本发明通过对模型火箭上升过程的加速度值予以采集并进行二次积分计算采集具有精度高、可靠性好、结构简单等特点。系统硬件选用目前世界上最小的MMA755加速度传感器与质量仅有9g的舵机以及超轻锂电池使得在满足设计需求的前提下，该定高分离系统具有体积小、重量轻便于安装等优点，同时系统结构简单造价低廉。
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公开(公告)号：CN101881970A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010191324.X
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶双舵同步控制方法。以一个舵的舵角为基准，检测两个舵的舵角的实际偏差，将实际偏差信号作为舵角同步补偿网络的输入信号，经补偿网络处理后，得到对另一个舵的舵角的补偿指令信号，并将指补偿令信号输入另一个舵的伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明的方法适用于具有双舵的船舶的航行与姿态控制。当两舵角出现偏差时，补偿网络能够及时修正舵角偏差，提高双舵同步的精度和灵敏度。
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