公开(公告)号：CN201544221U

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN200920247507.1

申请日：2009-10-26

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  东北电网有限公司锦州超高压局

Inventor： 王洪光 ,  李树阳 ,  张宏志 ,  刘爱华 ,  杨树权 ,  何立波 ,  杜江 ,  凌烈

IPC: B25J5/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本实用新型涉及移动巡检机器人，具体地说是一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，包括前、后手爪和前、后臂及调心机构，前、后手爪结构相同，包括行走机构及夹持机构，前、后手爪分别通过行走机构及夹持机构与地线夹持、并可在地线上行走；前、后臂结构相同，包括摆动机构、回转机构及竖直伸缩机构，摆动机构的一端与手爪相连，另一端与回转机构连接，通过摆动机构的驱动实现手爪在竖直面内摆动、实现手爪的两行走机构中的行走轮之间的水平距离和竖直高度变化，通过回转机构的驱动实现摆动机构及手爪在水平面内转动；竖直伸缩机构的一端与回转机构相连，另一端与调心机构连接。本实用新型利于行走、爬坡和越障，对线路的适应性、安全保护性好。