公开(公告)号：CN108731700B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201810239808.3

申请日：2018-03-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  曾攀 ,  王帅 ,  黄砺枭

IPC: G01C22/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种视觉惯性里程计中的加权欧拉预积分方法，惯性测量单元的预积分在VIO处理流程中是很重要的数据预处理部分，提高预积分的精度对于后续的联合初始化、运动估计及优化具有重要意义。本发明方法首先在积分运动模型上使用加权欧拉预积分，然后将两关键帧间的IMU测量值通过迭代求和处理，得到两关键帧之间的运动约束，再通过公式处理进一步得到相对运动增量模型以及预积分测量模型。与传统的预积分方法相比，提出的方法能充分利用测量的角速度和加速度测量值，并且更真实地反映速度和角度的变化趋势。在视觉与惯性器件紧耦合的系统中，使用EuRoc MAV数据集，实验结果较理想，在定位精度上有显著的提升，RMSE提高约40％。

公开(公告)号：CN110377969A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910566107.5

申请日：2019-06-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  赵涛 ,  高旺 ,  喻国荣 ,  张正协 ,  黄砺枭

IPC: G06F17/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种基于ELM的区域电离层延迟实时建模方法。首先根据CORS站观测值获得信号穿刺点处电离层VTEC值和穿刺点经纬度，建立区域电离层球谐函数模型；然后使用球谐函数模型求解各穿刺点的VTEC模型值和模型值残差；其次建立ELM模型，将穿刺点经纬度、球谐函数模型自变量参数、VTEC模型值作为ELM模型输入参数，VTEC模型值残差作为输出参数，构建学习样本数据进行训练建模；最后利用训练好的ELM模型实时计算模型残差补偿值，结合VTEC球谐函数模型值得到VTEC预测值。使用本发明提出的方法，能够实时建立区域高精度电离层延迟模型。