公开(公告)号：CN104802167A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510184767.9

申请日：2015-04-17

申请人： 东南大学

发明人： 冯李航 ,  张为公 ,  龚宗洋 ,  林国余

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/1605

摘要： 本发明公开了一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：由多体机械的图论原理，将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图，以符号和图形方式表示；步骤二：从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件，并对其属性和参数进行设置；步骤三：依据线性图连接各元件和组件，建立Delta机器人的单支链物理模型；步骤四：复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链，并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型；步骤五：对步骤四所建立的单支链模型求解，依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析，通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。

公开(公告)号：CN103968976A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410182790.X

申请日：2014-04-30

申请人： 东南大学

发明人： 林国余 ,  冯李航 ,  张为公 ,  戴栋 ,  晏华文 ,  杨帆

IPC分类号： G01L1/22 ,  G01C23/00

摘要： 本发明公开一种车轮运动状态矢量检测系统，包括力-惯性测量组、信号传输组、连接轴；力惯性测量组和信号传输组之间通过连接轴连接；所述的信号传输组包括固定板、轴承、信号传输电路板、光电编码器、信号传输组壳体、壳体盖板；所述的连接轴贯穿信号传输组壳体和壳体盖板，连接轴通过轴承分别与信号传输组壳体和壳体盖板连接，信号传输电路板和光电编码器设置于信号传输组壳体内，固定板设置于信号传输组壳体上，并固定该信号传输组壳体。本发明提供一种具有力-运动解耦的车轮状态监测系统与方法，可实时测量单个车轮所受的六维力/力矩，六维速度和六维加速度，共十八维车轮运动状态信号。

公开(公告)号：CN203869794U

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201420221750.7

申请日：2014-04-30

申请人： 东南大学

发明人： 林国余 ,  冯李航 ,  张为公

IPC分类号： G01L1/22 ,  G01C23/00

摘要： 本实用新型公开一种车轮运动状态矢量采集装置，包括力-惯性测量组、信号传输组、连接轴；力惯性测量组和信号传输组之间通过连接轴连接；所述的信号传输组包括固定板、轴承、信号传输电路板、光电编码器、信号传输组壳体、壳体盖板；所述的连接轴贯穿信号传输组壳体和壳体盖板，连接轴通过轴承分别与信号传输组壳体和壳体盖板连接，信号传输电路板和光电编码器设置于信号传输组壳体内，固定板设置于信号传输组壳体上，并固定该信号传输组壳体。本实用新型提供一种同时测量车轮的力和运动量的状态监测装置，可实时检测单个车轮的六维力/力矩，三维角速度和三维加速度，共十二维车轮运动状态信号。