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公开(公告)号：CN109623814A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811530472.2
申请日：2018-12-14
申请人： 中南大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602
摘要： 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN109623808A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710928051.4
申请日：2017-10-09
申请人： 南京敏光视觉智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1697
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的自动对位系统及方法，包括摄像机、运动控制器、处理主机、运动控制平台；所述处理主机包括图像采集单元、图像对位处理单元、图像输出单元、MCU；所述摄像机连接处理主机的图像采集单元，并将所采集图像发送至图像采集单元；图像采集单元将图像发送给图像对位处理单元，图像对位处理单元接收MCU的控制计算出图像的偏移位置和角度，然后将处理结果发送给图像输出单元；MCU连接运动控制器，运动控制器连接运动控制平台，MCU根据图像处理结果，控制运动控制器的运行，运动控制器控制运动控制平台调整角度。本发明全部采用机器人自动化作业，完全替代人工做人，使得生产流程顺畅稳定，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN109605399A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910064804.0
申请日：2019-01-23
申请人： 田家炜
发明人： 田家炜
CPC分类号： B25J11/008 , B25J5/007 , B25J9/102 , B25J9/12 , B25J9/1602
摘要： 本发明提供了远程操作智能购物机器人设备，包括基座、通信服务基站和用户移动端；所述基座底部安装有四个轮子，其中前端两个所述轮子之间安装有马达；所述基座的前端侧壁中部安装有信号接收器，其信号接收器中又内置有无线通信模块；所述基座的顶部平面中部固定向上安装有长方体状的控制基盒，其控制基盒中内置有芯片；所述控制基盒顶部平面后端安装有置物篮，而置物篮前侧的控制基盒上则对称安装有两个相互平行的立柱。本发明可以让人们享受到足不出户即可购物的乐趣，比网购更可靠，而在日渐拥堵的现代社会中以快递员送到家的方式更是减少了堵车对时间的消耗，减少了城市出行压力，而且还可以使用户拥有更多的精力用于其他的活动。
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公开(公告)号：CN109605378A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910054732.1
申请日：2019-01-21
申请人： 北京镁伽机器人科技有限公司
发明人： 丁建伟
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1602
摘要： 本发明实施例提供一种运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质。方法包括：获取机器人的末端执行器的末端运动参数序列；对末端运动参数序列进行插值，以获得插值参数序列；以及将插值参数序列换算为机器人的至少一个关节的关节运动参数序列。上述方法只需用户设置少量的末端执行器的运动参数，通过插值方式获得更大数量的运动参数，这种方式可以大大地降低用户的工作复杂度，是对用户十分友好的运动控制方式，并且使得在保持用户低工作量的同时电机或机器人实现平稳运行成为可能。
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公开(公告)号：CN109605318A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811350684.2
申请日：2018-11-14
申请人： 湖州师范学院
发明人： 刘利民
CPC分类号： B25J5/02 , B25J9/1602 , B25J13/006 , B25J13/087 , B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种智能控制多选一通切换装置，包括固定基座、中心管、输出管、连接软管、接口组件、阻挡台阶、弹簧、空心球头、输入管、球窝、若干定位槽、若干感应器、机械臂、机械手、控制器和转动座，所述固定基座上穿设有中心管，所述中心管的前端设有阻挡台阶，所述阻挡台阶上设有接近开关，所述阻挡台阶与固定基座之间的中心管上套设有弹簧，所述固定基座的前端镶嵌有输出管，所述中心管的前端通过连接软管与输出管的上端连接，所述中心管的后端设有空心球头，所述空心球头镶嵌在转动座的前端内，与现有技术相比，能够满足囊式水量调节装置输入不同介质的需要，并且可进行自动调节和连接。
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公开(公告)号：CN109551484A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910054736.X
申请日：2019-01-21
申请人： 北京镁伽机器人科技有限公司
发明人： 丁建伟
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1602
摘要： 本发明实施例提供了一种运动参数的处理方法、装置和系统以及存储介质。方法包括：获取目标关节的运动参数序列；检测运动参数序列内是否存在换向参数集合，每个换向参数集合包括速度数据反向的两条时间数据相邻的运动参数；以及如果检测到至少一个换向参数集合，则对于至少一个换向参数集合中的每一个，在该换向参数集合中插入至少一条换向运动参数，以获得新的运动参数序列，其中，换向运动参数中的速度数据等于0并且换向运动参数中的时间数据位于换向运动参数插入的换向参数集合中的两条运动参数的时间数据之间。在出现速度反向时插入一条速度等于0的换向运动参数，可以使机器人的运动部件先停止、再反向运动，从而可以优化运动部件的运行。
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公开(公告)号：CN109454653A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910056730.6
申请日：2019-01-19
申请人： 嘉兴市宏丰机械有限公司
CPC分类号： B25J11/0055 , B23Q3/16 , B25J9/1602
摘要： 本发明公开了一种具有柔性腕关节机器人的控制系统，包括刀库、编码器、刀库伺服电机、控制器和刀座，还包括连接刀座的柔性腕关节，柔性腕关节通过管路连接有背压提供机构，所述管路上设置有可调减压阀，在可调减压阀与柔性腕关节之间设置有压力传感器，压力传感器及可调减压阀均连接控制器，本发明使机器人所持刀具具有柔性腕关节，并能够控制柔性腕关节背压的安全阈值，避免刀具或机器人损坏。
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公开(公告)号：CN109202923A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710533258.1
申请日：2017-07-03
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J11/0065 , B24B37/005 , B24B37/10 , B24B47/16 , B25J9/1602 , B25J19/02
摘要： 本发明公开了一种机器人研磨系统、机器人系统、研磨装置、吸盘装置、驱动部件及压力产生装置。该压力产生装置包括驱动部件和压力控制器：驱动部件用于驱动安装于其上的工具相对被接触件往复动作；压力控制器根据设定的目标压力控制驱动部件动作，并且压力控制器还发送机器人运转指令于机器人控制器；与现有技术中机器人研磨系统中各执行部件均由机器人控制器控制相比，本发明所提供的压力产生装置中，压力控制器和机器人控制器进行分担，由此，例如能够组合研磨专用的压力控制器和通用的机器人控制器等，这大大增加了机器人研磨系统在使用时的控制灵活性。
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公开(公告)号：CN109129558A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201711176890.1
申请日：2017-11-22
申请人： 北京芯合科技有限公司
发明人： 王相伟
CPC分类号： B25J19/007 , B25J9/1602
摘要： 本发明提供了一种控制机械臂末端执行空间曲线动作的方法，包括步骤：A、确定机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式；B、基于所述表达式，将所述待执行空间曲线动作的轨迹分别投影至水平和垂直的两平面中；C、分别在所述水平和垂直的两平面中进行圆弧轨迹还原，并以还原结果输出控制指令；D、机械臂执行所述控制指令以完成曲线动作。由上，基于空间圆弧曲线的表达函数，即机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式对机械臂末端的运动轨迹进行规划控制。
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公开(公告)号：CN109048948A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811189002.4
申请日：2018-10-12
申请人： 中冶京诚工程技术有限公司
CPC分类号： B25J11/00 , B25J5/007 , B25J9/1602
摘要： 本发明提供了一种多功能管廊机器人，与远程控制中心通信连接，包括：功能模块及行走底盘；功能模块固定于行走底盘上并与其通信连接，用于接收远程控制中心发送的指令信息，并根据指令信息向行走底盘发送移动指令；行走底盘，用于承载功能模块并根据移动指令进行移动；接料安装模块，用于根据指令信息对管廊管线进行接料、搬运、安装及管线更换；参观模块，用于根据指令信息执行管廊参观任务；焊接模块，用于根据指令信息对管廊管道进行焊接；探伤模块，用于根据指令信息对管廊或管线进行探伤检测；巡检模块，用于根据指令信息对管廊进行巡检；清洁模块，用于根据指令信息对管道及管廊进行清洁。本申请具有节约成本、全自动及安全的有益效果。
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