公开(公告)号：CN118760171A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410900656.2

申请日：2024-07-05

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  何志远 ,  尹蒙蒙 ,  冯涵 ,  阳春华

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备，通过对无人艇编队中的每个无人艇进行分布式任务分配，得到初始任务分配结果，并通过约束条件进行集中式分配，确定围捕每个围捕目标的无人艇数量；基于设置的虚拟速度分量和混合式任务分配结果对每个无人艇向其绕转区域行进的路径进行规划，提升了避障性能；当每个无人艇进入绕转区域后，对虚拟速度分量中的第一绕转速度进行自适应调整，得到第二绕转速度，并基于第二绕转速度控制进入绕转区域后的无人艇对多个围捕目标进行围捕，能够控制任意数量的无人艇以分布均匀的编队队形围捕目标，克服了动态编队过程中由于编队无人艇数量和环境中的障碍物带来的不确定性。

公开(公告)号：CN117406716A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311263298.0

申请日：2023-09-27

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  尹蒙蒙 ,  阳春华 ,  冯涵 ,  孙备 ,  桂卫华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本申请适用于水面无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇避碰控制方法、装置、终端设备及介质，通过采集状态信息，构建目标无人艇的动力学模型；构建目标无人艇的速度障碍区域；构建目标无人艇的速度可行区域；根据状态信息、速度障碍区域以及速度可行区域，构建控制奖励函数；利用最大奖励值对应的控制动作，对目标无人艇进行控制。本申请可以提高无人艇避碰控制效果。