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公开(公告)号：CN118760171A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410900656.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备，通过对无人艇编队中的每个无人艇进行分布式任务分配，得到初始任务分配结果，并通过约束条件进行集中式分配，确定围捕每个围捕目标的无人艇数量；基于设置的虚拟速度分量和混合式任务分配结果对每个无人艇向其绕转区域行进的路径进行规划，提升了避障性能；当每个无人艇进入绕转区域后，对虚拟速度分量中的第一绕转速度进行自适应调整，得到第二绕转速度，并基于第二绕转速度控制进入绕转区域后的无人艇对多个围捕目标进行围捕，能够控制任意数量的无人艇以分布均匀的编队队形围捕目标，克服了动态编队过程中由于编队无人艇数量和环境中的障碍物带来的不确定性。
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公开(公告)号：CN117406716A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311263298.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于水面无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇避碰控制方法、装置、终端设备及介质，通过采集状态信息，构建目标无人艇的动力学模型；构建目标无人艇的速度障碍区域；构建目标无人艇的速度可行区域；根据状态信息、速度障碍区域以及速度可行区域，构建控制奖励函数；利用最大奖励值对应的控制动作，对目标无人艇进行控制。本申请可以提高无人艇避碰控制效果。
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公开(公告)号：CN114507881B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210277803.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本公开实施例中提供了一种锌电解过程电解液温度无模型自学习稳定控制方法，属于化学技术领域，具体包括：建立Q学习算法对应的环境交互模型、奖励机制和Q表，设定电解液温度需要控制的目标区间，并初始化Q表更新需要的参数；定义锌电解过程电解液的状态空间与动作空间；定义Q表，横轴表示可选动作，纵轴表示状态空间的种类；根据智能体与环境交互模型的交互产生的数据更新Q表；根据更新完的Q表，得到锌电解过程电解液温度对应的稳定控制模型，并根据稳定控制模型输出当前电解液状态对应的最优冷却塔风机频率。通过本公开的方案，自动保障锌电解液的温度始终处于工艺的要求范围内，提升锌电解工艺生产的控制效率、适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117313035A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311454876.9
申请日：2023-11-03
Applicant: 中南大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06F18/2451 , H04L43/062 , H04L69/16
Abstract: 本发明公开了一种基于信息物理特征融合的工业信息物理系统跨层异常检测方法，获取每次通信事件的数据包序列；针对每个数据包序列，提取其序列层次的粗粒度特征，以及解析所有数据包得到数据包层次的细粒度特征，再将粗粒度特征与细粒度特征融合得到序列的总体特征向量；以数据包序列的总体特征向量为观测数据，采用字典将观测数据投影到高维特征空间，学习字典和线性分类器；在线测试时，获当前通信事件对应数据包序列的总体特征向量，基于字典获得稀疏编码，并使用线性分类器输出得到工业系统当前的状态标签。本发明通过有效融合信息物理异构数据，提高了异常检测的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN112896494B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110390940.6
申请日：2021-04-12
Applicant: 中南大学
IPC: B64C25/46
Abstract: 本发明提供了一种基于模型预测控制的飞机防滑刹车控制方法，包括：步骤1，采用机理分析法对飞机在滑行时的受力情况进行分析并建立飞机刹车系统的非线性动力学模型；步骤2，对飞机刹车系统的非线性动力学模型采用扩展卡尔曼滤波获得去除噪声干扰的实时机轮速度，通过实时机轮速度估计实时飞机速度；步骤3，根据实时机轮速度、估计实时飞机速度和最佳滑移率进行最佳飞机速度参考点计算，得到参考机轮速度和参考飞机速度用于控制器的跟踪。本发明所述的基于模型预测控制的飞机防滑刹车控制方法，采用模型预测控制，结合扩展卡尔曼滤波达到防滑刹车的控制效果，控制过程平滑，抖震较小，控制策略简单，具有很好的现实意义和实践价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937842B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110296489.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及飞机地面刹车控制技术领域，具体涉及一种基于二型模糊逻辑的飞机地面横向纠偏滑模控制方法。该控制方法包括：考虑飞机地面轮胎结合力，空气动力和侧向干扰力以及对应的力矩，对飞机地面横向系统进行动力学建模；基于存在测量误差的飞机速度信号结合IT2‑FSS构建区间二型模糊模型实现对动力学系统的非线性逼近；设计区间二型模糊模型依赖的滑模面函数以及滑模切换控制器。该方法保证了系统稳定性的充分条件，实现飞机地面刹车阶段的横向纠偏控制，使得飞机能够在降落误差下稳定地保持在跑道中心线。
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公开(公告)号：CN114000178A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111422498.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种电解槽极板的故障检测方法及其装置、终端和可读存储介质，所述检查方法包括：获取电解槽内每块极板周围某一特定位置上，包含当前及历史时刻的磁场强度序列；基于holt预测模型，结合每块极板对应的磁场强度序列，计算得到每块极板对应的所述特定位置上磁场强度趋势估计值以及未来时刻的磁场强度预测值；对所述磁场强度趋势估计值以及所述磁场强度预测值进行模糊分析得到每块极板的故障检测结果。通过上述方法，本发明直接探查磁场变化实现故障极板检测，可以有效缩减极板故障检测时间，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113033683A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110350447.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静态与动态联合分析的工业系统工况监测方法和系统，其方法为：针对一段稳定工况的工业过程数据序列，使用慢特征分析法提取样本的静态和动态特征；使用静态和动态特征分别训练初始的静态和动态SOM网络；利用静态和动态SOM网络权值和输入计算样本量化误差，计算当前工况的静态和动态控制限；在线获取工业过程数据，提取其静态和动态特征，分别计算与静态/动态SOM网络的量化误差，与静态和动态特征判别控制限比较，判断工业过程当前时间点是否发生工况变化，若变化，则利用新的数据训练新的静态与动态SOM网络，若未变化，则使用样本更新已有的SOM网络权值。本发明可以更真实准确地判断工业过程的工况变化时间点。
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公开(公告)号：CN110562852B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910875870.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质，其中该方法包括：获取天车起升吊具的当前运行速度和天车大车的当前运行速度以及起升电机的当前拖动转矩；根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；根据天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定天车起升吊具所吊的物体重量；确定天车轨道的当前滚动阻力系数；根据当前滚动阻力系数、物体重量和天车大车的当前运行速度，确定天车大车运行的当前驱动力；将天车大车运行的驱动力调整为当前驱动力。本发明能在天车运行过程中根据阻力和质量变化调整天车的驱动力，使天车在运行过程中更加平稳。
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公开(公告)号：CN111552305A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010251241.9
申请日：2020-04-01
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种一种无人机姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取无人机姿态；S2，根据自抗扰串级PID控制器获取无人机新的姿态；其中所述自抗扰串级PID控制器包括：一外环PID控制器；一外环扩展状态观测器，一内环PID控制器；一内环扩展状态观测器；S3，根据所述新的姿态控制无人机。通过改进扩展状态观测器，降低了干扰对观测性能的影响，从而可以减少无人机受到未知风场的干扰，提高了无人机姿态的控制精度，增加了抗扰能力，减少控制误差。
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