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公开(公告)号：CN115533937A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233047.3
申请日：2022-10-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，包括位姿调整机构及注射止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，注射止血机构包括自动推给模块和止血注射器，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；三套注射止血机构的自动推给模块分别均布安装在旋转关节的输出法兰盘上，自动推给模块的输出端安装止血注射器，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、注射止血精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN112518726A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011456507.X
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及柔性移动机器人机构，具体地说是一种多模块柔性水蛇机器人，包括柔性躯干、柔性关节及柔性摆蛇尾，柔性躯干及柔性关节均为多个，相邻两柔性躯干之间通过柔性关节连接，位于最后的柔性躯干与柔性摆动蛇尾相连；柔性躯干为介电弹性体，包括丁腈橡胶及弹簧，丁腈橡胶的两端分别通过柔性关节与相邻柔性躯干连接，弹簧容置于丁腈橡胶内；丁腈橡胶通电产生弯曲变形，断电后的丁腈橡胶通过弹簧恢复原状，各柔性躯干通电弯曲变形产生的摆动最终传递至柔性摆动蛇尾而拍击水，通过水的反作用力推动柔性水蛇机器人在水下游动。本发明具有模块化、可重构、模块集成度高、高柔性等特点，可根据实际环境进行柔性变形。
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公开(公告)号：CN106809292A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510850053.7
申请日：2015-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/084
CPC分类号： B62D55/0847
摘要： 本发明涉及机器人驱动机构，具体地说是一种可变形轮履耦合驱动机构，包括支撑装置、驱动装置、摆臂装置及可变形履带，驱动装置包括驱动电机、传动装置及轮环，驱动电机安装在支撑装置上，支撑装置的两侧均转动安装有轮环，轮环通过传动装置与驱动电机相连，在轮环的外圆周面上均设有与可变形履带啮合的轮齿；摆臂装置包括摆臂电机、丝杠、滑块、连杆、摆臂及摆臂轮，摆臂电机安装在支撑装置上，输出端连接有丝杠，滑块螺纹连接于丝杠上，滑块的两侧均设有摆臂，摆臂的一端铰接在支撑装置上，另一端安装有与可变形履带抵接的摆臂轮，摆臂均通过连杆与滑块铰接。本发明具有结构简单、紧凑、模块化，易于安装，体积小，重量轻的特点。
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公开(公告)号：CN106655301A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510712510.6
申请日：2015-10-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC分类号： Y02T10/7011 , Y02T90/16
摘要： 本发明属于电池管理系统领域，具体说是一种适用于电动叉车的电源管理系统及方法。本系统的电源取自电池组，系统包括主控单元(BMCU)、均衡控制单元(BCU)、供电电源模块、液晶显示模块及接触器。BMCU用于对电池组的监控和管理；均衡控制单元实现对电池组的均衡充电管理；液晶显示模块用于锂电池组系统信息的显示；接触器用于电池组的充放电操作控制。系统外接可通信充电机，可以为锂电池组提供自动充电功能。电源管理系统是锂电池动力叉车可靠运行的重要保障，对于动力叉车整体的安全性具有重要作用。
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公开(公告)号：CN106655300A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510711971.1
申请日：2015-10-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明涉及一种基于大容量锂电池的均衡充电控制装置及方法，控制器的输出端连接MOS管的G极，MOS管的S极接地，D极连接双触点继电器的控制端和二极管正极，二极管负极和双触点继电器的控制端连接电源正极，双触点继电器的一个触点两端连接电池正极和电源正极，另一触点连接电源负极和同一节电池负极；在对锂电池组进行串充电方法的同时，进行均衡充电方法。本发明利用5V电源直接对电池组进行均衡，不会产生能源的浪费；不会产生被动均衡中分流电阻产生大量热能使电路板发热的问题，利于进行热管理；采用主动均衡方法，均衡效率得到了大大提高。
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公开(公告)号：CN106629459A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510725596.6
申请日：2015-10-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种顶撑与支护一体的属具，包括箱体部分、左、右顶撑机械臂系统及支护投放系统，左、右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在箱体部分的两侧，支护投放系统安装在箱体部分上，并位于左、右顶撑机械臂系统之间；左、右顶撑机械臂系统主要负责将顶撑液压缸运送/收回到指定位置，为支护做前期的保障工作。支护系统主要负责将支护的安全框架运送/收回到指定位置，为救援人员的救援工作提供安全的通道。本发明顶撑和支护两种功能集于一身，结构简单、配套设备少且操作简单，能够快速安装在大型工程车辆上，能够远程快速建立废墟中的救援通道，保证救援人员的安全，及时营救出遇难人员。
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公开(公告)号：CN105313110B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410339405.8
申请日：2014-07-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本发明实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。
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公开(公告)号：CN103858715A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210552165.0
申请日：2012-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 本发明涉及水果的套袋设备，具体地说是一种苹果套袋机构，果袋装置与吸气装置分别安装在机械臂连接底板上，上粘袋装置通过仰俯装置和伸缩装置与果袋装置相连，下粘袋装置连接在果袋装置上；仰俯装置使上粘袋装置上下运动，伸缩装置使上粘袋装置前后运动；上粘袋装置的吸盘单独工作拾取果袋，上、下粘袋装置的吸盘一起工作使果袋撑口；上粘袋装置中的电热片加热果袋中的胶体，使之融化并在挤压力的作用下将果袋上下层粘合；吸盘上的复位弹簧可以改变吸盘的长短，撑袋过程中，复位弹簧作用，吸盘吸口接触，但电热片与加热垫块不接触；封袋过程中，复位弹簧在挤压力作用下缩短，电热片与加热垫块接触，产生挤压力。本发明节省人力、效率高。
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公开(公告)号：CN101954844B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910012541.5
申请日：2009-07-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60F5/00
摘要： 一种水陆空三栖全方位移动机构，属于移动机器人工程技术领域。包括箱体、四组轮系及相对于各轮系设置的驱动机构，所述的驱动机构包括置于箱体内的电机、传动机构、离合机构和置于箱体顶端的直升旋翼机构，电机与传动机构连接，传动机构的输出端分别连接轮系和直升旋翼机构，连接有电磁铁的离合机构安装在传动机构上，电磁铁上连接有电源；工作时，离合机构与传动机构的轮系连接端或直升旋翼机构连接端配合连接。本发明适应性强。在使用过程中根据本发明所在的不同环境对应选择不同形式的动力输出，这样使机构能够适应更广泛的环境并在更大的范围内使用。本发明可方便调节运动输出由地面、水面转换成天空，或者由天空转换到地面、水面。
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公开(公告)号：CN101954179B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200910012542.X
申请日：2009-07-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种用于机械臂的发球机构，属于机器人技术领域。包括电机座及固定在其上的输球管道、弹射装置、阻挡装置，输球管道与弹射装置的发球管道连接，阻挡装置的阻挡杆伸入弹射装置的发球管道内。本发明由固定在电机座上的输球机构、弹射装置及阻挡装置相互配合连接构成，结构简单、紧凑，易于安装，不占用更多空间，通过简单的结构就可达到工作目的。本发明的弹射装置通过安装滑块调节螺栓调节弹簧的弹力，使发球的弹射力可调；在输球管道内设的球槽中置有阻挡装置的阻挡杆，使乒乓球固定良好；电机带动的凸块驱动滑块挡板，从而带动滑块运动，通过滑块上弹簧的弹力作用，触发兵乓球，发球效果好，可靠实用。
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