公开(公告)号：CN113781500A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111063523.7

申请日：2021-09-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  付一宸 ,  范俊峰 ,  刘兆阳 ,  侯骏 ,  邢时雨 ,  谭民

IPC: G06T7/11 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待装配舱段图像，待装配舱段图像包括第一RGB图像以及第一深度图像，将待装配舱段图像输入至训练好的图像实例分割模型，得到待装配舱段图像中不同舱段对应区域的提取结果；其中，训练好的图像实例分割模型为利用不同舱段图像以及不同舱段图像对应的真实掩膜图像进行训练后得到。本发明通过图像实例分割模型极大地提高了图像中舱段对应区域识别鲁棒性，以及舱段在高亮、高暗等复杂干扰环境下舱段的识别精度，实现舱段外轮廓粗定位，提高了舱段位姿测量自动化水平。