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公开(公告)号：CN114083530A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111234807.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种工件坐标系标定系统及方法，该方法包括：获取末端平台在并联机构位于多个标定位形下的第一位姿信息以及待装配工件在所述并联机构位于所述多个标定位形下的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息，对所述待装配工件进行坐标系标定；其中，所述多个标定位形为：所述末端平台在标定位置和标定姿态时所述并联机构的位形；所述标定位置为：所述并联机构灵巧度最高的末端平台位置；所述灵巧度用于指示所述并联机构姿态可调整幅度的大小。所述标定姿态为：所述末端平台位于所述标定位置时，所述并联机构的可行轴角空间边界对应的姿态。
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公开(公告)号：CN114473474A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210352907.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于螺栓自动化装配技术领域，具体涉及一种用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及系统，旨在实现全自动化螺栓侧面拆装并且消除螺栓拧紧过程中的产生反力矩；其中，机器人末端执行器用于对靶标螺栓进行装配，包括用于螺栓的侧面旋拧的旋拧装置、用于与靶标基座固定以消除旋拧力矩的夹紧装置、用于承载夹紧装置的承载板以及用于调节旋拧装置高度的调节装置；旋拧装置包括第一驱动组件、C形旋拧轴和可变宽度旋拧组件，可实现从螺栓侧面以任意角度进入进行旋拧；夹紧装置包括第三驱动组件、固定抱紧组件、第一活动抱紧组件和第二活动抱紧组件；通过本发明可实现螺栓的高效侧面拆装和拧紧反力矩的消除，大大拓宽自动化旋拧螺栓的应用场景。
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公开(公告)号：CN117893589A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311721822.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京大学第一医院
Abstract: 本发明提供一种单目深度估计方法及装置，该方法包括：获取目标场景下的单目RGB图像；基于单目深度估计模型对单目RGB图像进行深度估计，得到稠密深度图；单目深度估计模型基于以公开数据集和稀疏深度数据集为训练样本对目标学习模型进行联合训练得到。本发明所述方法克服了深腔或狭窄场景下因作业空间狭小而无法利用一般的深度或双目传感器获得场景有效深度数据，以及模型训练样本少导致网络在实际深腔或狭窄场景下深度预测表现不佳的问题，提高了模型在实际深腔或狭窄场景下的深度预测性能。
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公开(公告)号：CN118999872A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411217313.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人驱动绳张力测量方法及装置，可以应用于智能机器人技术领域。该连续体机器人驱动绳张力测量方法包括：获取预先构建的驱动绳张力与驱动电机的电流之间的映射关系，其中，连续体机器人包括多个连续体和与每个连续体对应的多根驱动绳，每根驱动绳由与其对应的电机驱动；在利用电机驱动连续体机器人中的驱动绳移动，进而控制连续体机器人运动至预定状态的情况下，采集当前驱动电机的目标电流；根据目标电流和映射关系，得到当前驱动绳张力。
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公开(公告)号：CN113781500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111063523.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待装配舱段图像，待装配舱段图像包括第一RGB图像以及第一深度图像，将待装配舱段图像输入至训练好的图像实例分割模型，得到待装配舱段图像中不同舱段对应区域的提取结果；其中，训练好的图像实例分割模型为利用不同舱段图像以及不同舱段图像对应的真实掩膜图像进行训练后得到。本发明通过图像实例分割模型极大地提高了图像中舱段对应区域识别鲁棒性，以及舱段在高亮、高暗等复杂干扰环境下舱段的识别精度，实现舱段外轮廓粗定位，提高了舱段位姿测量自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117523185A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311233526.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种喉部图像分割方法、喉部图像分割装置、电子设备及介质。该方法包括：获取待处理喉部图像；将所述待处理喉部图像输入至图像分割模型，得到目标喉部图像，所述目标喉部图像用于指示分割后的病灶相关区域和所述病灶相关区域对应的分割类别；其中，所述图像分割模型包括：主干模块，用于对所述待处理喉部图像进行特征提取，得到不同分辨率大小的第一特征图；特征整合模块，用于对所述不同分辨率大小的第一特征图进行特征整合，得到第二特征图；预测头模块，用于对所述第二特征图进行通道调整，得到所述目标喉部图像。本发明提供的喉部图像分割方法，可以提高喉部图像的图像分割效果。
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公开(公告)号：CN118636148A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410881949.0
申请日：2024-07-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种用于连续体机器人的初始位姿标定方法及装置。所述初始位姿标定方法包括：获取连续体机器人处于理想初始位姿时驱动电机的理想电流数据，其中，所述驱动电机用于驱动所述连续体机器人包括的多条驱动绳；基于所述理想电流数据，构建理想电流区间；基于初始位姿标定算法来控制所述驱动电机的转动，使得通过转动所获得的所述驱动电机的初始电流数据位于所述理想电流区间，从而完成所述连续体机器人的初始位姿标定，其中，所述初始位姿标定算法是基于所述理想电流区间和逐步趋近策略而创建的。
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公开(公告)号：CN118456400A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410611007.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种绳驱动连续体机器人的位姿求解方法、装置，该方法包括：获取连续体机器人的驱动绳位移量，连续体机器人包括多个连续体以及各连续体对应的多个驱动绳；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和分段常曲率几何模型，确定连续体机器人的关节位姿；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和位姿误差补偿模型，预测连续体机器人的位姿误差；基于关节位姿和位姿误差确定连续体机器人的混合位姿；位姿误差补偿模型是基于样本驱动绳位移量对初始位姿误差补偿模型进行训练得到的。本发明提供的方法，结合关节位姿以及位姿误差得到可靠又精准的混合位姿，实现了对绳驱动连续体机器人的精确正运动学建模，提升了绳驱动连续体机器人的位姿求解的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN117752422A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311682846.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于喉部微创手术夹取操作的柔性机器人及系统，包括柔性体模块、驱动模块、夹取模块和运动模块，夹取模块安装在柔性体模块的末端，柔性体模块的首端安装在驱动模块上，驱动模块用于驱动柔性体模块进行弯曲；柔性体模块和驱动模块安装在运动模块上，运动模块用于带动驱动模块、柔性体模块和夹取模块进行旋转和移动；其中，夹取模块包括夹钳机构和夹钳牵引线，夹钳牵引线的一端与夹钳机构连接，夹钳牵引线的另一端贯穿柔性体模块并与驱动模块连接，驱动模块通过牵引夹钳牵引线移动以驱动夹钳机构进行夹取操作。本发明通过柔性体模块和夹取模块相结合的形式，通过驱动模块可分别控制柔性体模块的弯曲和夹钳机构的夹取。
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公开(公告)号：CN114083530B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111234807.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种工件坐标系标定系统及方法，该方法包括：获取末端平台在并联机构位于多个标定位形下的第一位姿信息以及待装配工件在所述并联机构位于所述多个标定位形下的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息，对所述待装配工件进行坐标系标定；其中，所述多个标定位形为：所述末端平台在标定位置和标定姿态时所述并联机构的位形；所述标定位置为：所述并联机构灵巧度最高的末端平台位置；所述灵巧度用于指示所述并联机构姿态可调整幅度的大小。所述标定姿态为：所述末端平台位于所述标定位置时，所述并联机构的可行轴角空间边界对应的姿态。
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