公开(公告)号：CN114055431B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202111259852.9

申请日：2021-10-28

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 梁乐 ,  廖良闯 ,  王宏亮 ,  陈燕燕 ,  刘汉鼎 ,  李晓航 ,  李萌萌

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种用于被动式下肢外骨骼机器人的支撑力加载与调节机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、人机固定绑带和控制单元，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，本发明可针对人体运动信息，自动切换加载与卸载状态，并且可根据应用场景不同，调节外骨骼支撑力大小，提高穿戴使用的舒适性，为人体腿部提供支撑力，减缓穿戴者关节软骨磨损，减轻人体疲劳损伤及工作强度，提高人工作业效率及质量。

公开(公告)号：CN115857408B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211579836.2

申请日：2022-12-09

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  中船数字信息技术有限公司

发明人： 李峰 ,  周睿 ,  胡明伟 ,  梁乐 ,  邓烨峰 ,  徐田凡 ,  王宏亮 ,  刘汉鼎 ,  欧国峰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动方向；感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；规划子系统根据识别、定位、感知的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；控制子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成指令信号发送至线控底盘子系统，控制线控底盘按照规划目标行驶；通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端通讯。本发明减少对领航员的要求，方便后期的升级和维护。

公开(公告)号：CN114043453B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202111254658.1

申请日：2021-10-27

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 陈燕燕 ,  梁乐 ,  李萌萌 ,  王宏亮 ,  曹荣祥 ,  刘汉鼎 ,  李晓航 ,  欧国峰

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种三级限位支撑的被动式可穿戴下肢外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼和人机固定绑带，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼结构相同且对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，所述大腿部件包括大腿壳体、悬挂机构、大腿长度调节机构和姿态调节模块。本发明面向需要频繁或持续长久蹲坐作业工况下的三个典型作业姿态，由穿戴者手动设置相应限位角度，以此实现外骨骼对作业过程的腿部支撑与助力；可通过相应长度调节机构灵活调整外骨骼小腿、大腿部件长度以适应不同穿戴者身高。