公开(公告)号：CN111347416A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201811579224.7

申请日：2018-12-24

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 管朝鹏 ,  王俊涛 ,  秦华容 ,  罗玉文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的检查机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤1、根据每个运动轴的结构特性标定相应的碰撞阈值Gm；步骤2、当检查机器人动作时，驱动器实时采集各编码器信号和电机电流信号；步骤3、将驱动器采集的编码器信号和电流信号通过工业总线传输至控制器，根据设定的速度值Ecom和反馈的编码器信号Ep计算实时位置的误差绝对值E(n)。本发明可基于机器人的通用运动控制系统实现碰撞检测参数的采集，无需额外增加扭矩传感器、视觉传感器等外部器件，该方法整体简单方便。

公开(公告)号：CN108269627B

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201611264632.4

申请日：2016-12-30

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 王俊涛 ,  周文 ,  王龙 ,  秦华蓉 ,  张志义 ,  胡伟 ,  刘小林

IPC: G21C17/017

Abstract: 本发明涉及表面接触式超声波探伤技术领域，具体公开了一种全范围扫查的反应堆压力容器接管安全端扫查装置。该装置中，第一节套筒内部设有轨道，第二节套筒安装在第一节套筒内部的轨道上，并通过气缸驱动第二节套筒沿第一节套筒中的轨道滑出；第三节套筒安装在第二节套筒的导轨中；第四节套筒安装在第三节套筒的导轨中，且第三节套筒中设有驱动电机齿轮，并通过两套旋向相反的丝杠螺母结构，实现第四节套筒、第三节套筒以及第二节套筒相对展开；在第四节套筒的端部设有现有的旋转机构。该装置在同一驱动电机驱动两节套筒运动，实现多节套筒收缩在最小结构尺寸的套筒内部，在伺服电机的精密控制下可以实现最大扫查范围的覆盖。

公开(公告)号：CN106641574B

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201610932330.3

申请日：2016-10-25

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 王俊涛 ,  高厚秀 ,  韩捷 ,  辛露 ,  聂炜超 ,  杨帆 ,  廖志远 ,  邹晓东 ,  刘小林

IPC: F16L55/34 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及蒸汽发生器传热管无损检测与维修技术领域，具体公开了一种全气动式管板爬行器结构。该爬行器中活动部件和基座部件为相互交叉的结构，并在同侧的活动部件两端和基座部件两端分别固定设有脚指；活动部件通过直线驱动部件与基座部件相连接，使基座部件整体沿活动部件的轴线上直线移动；基座部件通过摆动部件与活动部件相连接，使基座部件相对于活动部件进行摆动或旋转一定角度；活动部件和基座部件上的脚指可伸缩并与管板传热管的传热管夹紧或松开。该结果提高了设备的稳定性和安全性，排除了电机驱动和液压驱动带来的不确定风险，极大降低了检查人员的劳动强度；同时，可通过逻辑顺序和轨迹规划，实现在管板传热管上的定位。

公开(公告)号：CN109980994A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201711459356.1

申请日：2017-12-28

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 管朝鹏 ,  王俊涛 ,  王龙 ,  秦华容 ,  罗玉文

IPC: H02P6/00

Abstract: 本发明涉及工业自动化技术领域，具体公开了一种无刷电机快速调试系统。一种无刷电机快速调试系统，该系统包括电源模块、电气箱以及驱动器，其中，电源模块和驱动器布置安装在电气箱内部，电源模块的输出端与驱动器相相连，为驱动器的电机动力回路以及低压控制回路供电，驱动器上的电机接口、霍尔信号接口以及编码信号接口通过电机电缆引出，并通过快速插头与无刷电机相连接。该系统简单可靠，电源输入为标准单相交流电，采用快插接头，无需专业人员即可完成系统脸颊和参数配置；该系统结构简单，布置空间不受限制，可快速方便应用于任何调试现场；同时，该系统安全性高，在极端情况下还可切断电机扭矩输出，保护电气和机械设备不损坏。

公开(公告)号：CN109976253A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201711446822.2

申请日：2017-12-27

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 张益成 ,  王俊涛 ,  管朝鹏 ,  王龙 ,  甘文军

IPC: G05B19/19 ,  G05B19/408

Abstract: 本发明涉及机械运动控制技术领域，具体公开了一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法。该方法具体包括如下步骤：1、设置多轴机械的捷度阈值和加速度阈值；2、获得多轴机械各个运动轴的PT曲线，并利用捷度阈值和加速度阈值标记各个运动轴PVT曲线上所有的突变点；3、利用插值算法替换所有突变点；4、利用各个运动轴PT曲线计算获得各种PVT曲线；5、利用运动轴PT曲线反算机械末点运动轨迹，并进行新轨迹与原始轨迹的偏差计算。本发明所述的一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法，可以在微量损失机械末点运动精度的情况下，保证机械运动状态的平滑过度。

公开(公告)号：CN109975425A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201711449666.5

申请日：2017-12-27

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 王龙 ,  王俊涛 ,  张志义 ,  欧阳标 ,  蔡家藩

IPC: G01N29/265 ,  G01N29/04

Abstract: 本发明属于超声无损检测技术领域，具体涉及一种反应堆压力容器接管出厂超声检查装置。一种反应堆压力容器接管出厂超声检查装置，包括吸盘装置、回转体、圆周运动部件、托盘部件、直线运动部件以及回转支撑部件组成，吸盘装置与回转体通过螺钉连接，在回转体与回转支撑部件之间分别连接圆周运动部件与直线运动部件，圆周运动部件的位置设置在靠近回转体的一侧，在直线运动部件上装有托盘部件。本装置可以在又不影响托盘部件的扫查范围，满足扫查范围要求；设备固定可靠性高。

公开(公告)号：CN109975395A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201711444877.X

申请日：2017-12-27

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 冯美名 ,  廖述圣 ,  王俊涛 ,  陈姝 ,  谢航 ,  邵文斌

IPC: G01N27/90

Abstract: 本发明属于核电无损检测技术领域，具体为一种涡流检测信号图形成像方法，包括采集阵列标定管涡流信号、对信号进行标定和归一化，之后依据通道排列顺序对轴向、周向通道进行排列，进行通道拼接设置，颜色标定设置，并计算每个通道中基准颜色对应的涡流信号幅值，计算任一通道任一数据点对应的图形颜色，将颜色点填充到创建对应的图形区域中，进行显示，通过此方法能够有效的显示阵列探头采集信号，同国外阵列探头成像软件相比，颜色区间范围扩展50％以上；通过对中性对中通道处理，100％解决了不同线圈的一致性问题，使信号更加平滑；整个方法处理流程速度快，能够满足检测要求。

公开(公告)号：CN109448877A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201811573656.7

申请日：2018-12-21

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 王龙 ,  王俊涛 ,  张志义 ,  秦华容

IPC: G21C19/02 ,  G21C17/003

Abstract: 本发明属于核反应堆压力容器无损检查及维修技术领域，具体涉及一种核反应堆压力容器检查装置吊装机构及实施方法，目的是为了实现核反应堆压力容器检查设备的远程自动挂钩及自动脱钩，提高环形吊车的使用率，降低操作人员辐射风险。其特征在于，它包括锁紧杆、吊装机构主体、气缸座、气缸以及侧导向板；在吊装机构主体上部加工有与吊钩连接的吊装孔，在吊装机构主体下部加工与压力容器检查装置吊装件相配合的导向槽，在导向槽处加工有一个锁紧销连接孔；气缸通过气缸座与吊装机构主体连接，气缸杆上安装锁紧杆，在吊装机构主体下方导向槽两侧安装有两块侧导向板。

公开(公告)号：CN108269627A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201611264632.4

申请日：2016-12-30

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 王俊涛 ,  周文 ,  王龙 ,  秦华蓉 ,  张志义 ,  胡伟 ,  刘小林

IPC: G21C17/017

Abstract: 本发明涉及表面接触式超声波探伤技术领域，具体公开了一种全范围扫查的反应堆压力容器接管安全端扫查装置。该装置中，第一节套筒内部设有轨道，第二节套筒安装在第一节套筒内部的轨道上，并通过气缸驱动第二节套筒沿第一节套筒中的轨道滑出；第三节套筒安装在第二节套筒的导轨中；第四节套筒安装在第三节套筒的导轨中，且第三节套筒中设有驱动电机齿轮，并通过两套旋向相反的丝杠螺母结构，实现第四节套筒、第三节套筒以及第二节套筒相对展开；在第四节套筒的端部设有现有的旋转机构。该装置在同一驱动电机驱动两节套筒运动，实现多节套筒收缩在最小结构尺寸的套筒内部，在伺服电机的精密控制下可以实现最大扫查范围的覆盖。

公开(公告)号：CN104749246B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201310753868.4

申请日：2013-12-31

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  核动力运行研究所

Inventor： 王俊涛 ,  周礼峰 ,  文斌 ,  秦华容

IPC: G01N29/04

Abstract: 本发明属于核电站核反应堆压力容器、蒸发器、稳压器大型锻件无损检测技术领域，具体涉及一种大型筒体与封头锻件超声波自动检查装置。该装置包括门式导轨、水平伸缩杆、垂直伸缩杆、回转台、试块存放架、锣形锻件、摆动式直线模组、安装基座；门式导轨安装在安装基座上，安装基座中间开有下沉圆槽，回转台放置其中，水平伸缩杆安装在门式导轨竖直方向并可沿其滑动，垂直伸缩杆安装在门式导轨水平方向并可沿其滑动，摆动式直线模组分别安装在水平伸缩杆、垂直伸缩杆头部，被测对象锣形锻件、安装在回转台上，试块存放架、安装在门式导轨的行程范围内的前端。本发明保证零件在加工阶段以及后续的运行服役检查数据的一致性，保证产品质量。