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公开(公告)号：CN109975303B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711461805.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及管道及格架类机器人应用技术领域，具体公开了一种用于孔洞定位测量和内壁检测的装置及方法。该装置中PMC操作平台安装在PMC行车上，并在PMC操作平台上布置有检测终端和检测控制器，在PMC行车上安装的行车吊钩上吊有燃料件抓具，通过燃料抓具携带检测机构移动至位于乏燃料水池中的燃料格架，检测控制器通过电缆与检测机构相连接，用于控制检测机构对燃料格架进行孔洞定位测量和内壁检测。该装置无需人到乏池进行定位操作，可通过图像自动定位可快速矫正PMC行车与燃料格架口位置偏差，定位效率及精度高；内壁锈蚀自动识别完成内壁锈蚀的检测，并可完成锈蚀位置的确定，便于检修；在高辐射环境下减小了人员辐射剂量，大大保护了人员安全。
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公开(公告)号：CN111355869A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567818.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种耐高温耐辐照视频设备。核电站在运行及换料大修期间，要求应用的视频设备在高温、强辐照环境中获得满足规范要求的图像。一种耐高温耐强辐照视频设备，包括：可见光反射装置、辐照屏蔽层。可见光反射装置包括反射镜、调整支撑座、镜片支架，可见光反射装置螺栓固定安装在视频设备底部；恒温装置包含半导体制冷晶片、均热板、散热翅、机芯筒体、带温度传感器的温控板；半导体制冷晶片的冷面与机芯筒体一个面或四个面贴合，半导体制冷晶片的热面与均热板贴合，均热板与散热翅中间安装有金属外壳。该设备可以在高温、强辐照环境中不间断无故障运行，具备良好的稳定性和低功耗性能。
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公开(公告)号：CN109969276A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455644.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/08
Abstract: 本申请属于驱动单元，具体涉及一种多用途的独立履带驱动单元。一种多用途的独立履带驱动单元，包括驱动模块、摆动模块和履带，其中驱动模块和摆动模块在端部铰接，履带沿运动方向覆盖驱动模块和摆动模块，在靠近驱动模块和摆动模块连接处的位置设置外表面压紧滚轮，履带从外表面压紧滚轮的下方穿过。本申请的显著效果是：提供一种具有多种用途的独立式履带驱动单元，使其具有结构尺寸紧凑、有辅助关节、可变形、可组合的特点，既可以适应于存在栅格板、小台阶、小孔洞甚至楼梯的核岛环廊区域，也可以适应于小型管道等狭小空间区域以及管道弯头，还可以适用于其它场合的类似环境。
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公开(公告)号：CN104751912B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201310753013.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种基于视角修正的视频测量方法，包括如下步骤：摄像机实时采集图像，调节摄像机最终获得一段视频；同时4个激光器发出4束相互平行的激光束组，间距作为视频测量定标基准；当视频中出现缺陷时进行截图，框出一个激光光斑，读取光斑像素信息；对红色和绿色两种颜色信息通道分离，分别进行阈值分割得到二值化图像，进行椭圆拟合，提取光斑型心；修正摄像机观察角度；从图片中框出包含缺陷区域，进行缺陷边缘提取；使缺陷形成一个单连通外矩形包络，计算出外矩形包络的物理尺寸，完成测量任务。有益效果：能够满足对核电站设备视频检查和对表面显示检查要求，同时提高检查效率和测量精度。
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公开(公告)号：CN106780425A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510823906.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理应用技术领域，具体公开了一种VVER蒸汽发生器传热管涡流检测系统定位方法。该方法包括：1、对系统进行模板标定；2、采集目标图像，并进行干扰去除处理；3、在低对比度条件下，利用直方图均衡算法进行图形增强；4、将增强的图像对VVER蒸汽发生器光心与成像面有夹角的非垂直成像进行图像平面投影，并提取图像边缘；5、将模板圆心与步骤4中提取投影后新图的圆心进行对比，并计算两者之间的偏移量；6、将步骤5获得的偏移量反馈至设备，其按照反馈的偏移量进行运行，运动停止后，重复步骤1至步骤4，直到计算获得的偏移量在阈值范围内，结束位置误差矫正。该方法，可以克服现有定位系统的定位缺陷，大大提高系统的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111348115B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811567468.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D57/024 , B60K7/00
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。在核电站的检修中，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板上装有姿态传感器和电永磁铁，姿态传感器与轮毂电机控制器控制轮毂电机构成控制回路。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。
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公开(公告)号：CN111348115A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567468.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D57/024 , B60K7/00
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。在核电站的检修中，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板上装有姿态传感器和电永磁铁，姿态传感器与轮毂电机控制器控制轮毂电机构成控制回路。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。
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公开(公告)号：CN110530767A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810509279.4
申请日：2018-05-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置及方法。该装置中芯部定位套为圆柱筒体结构，其内壁上端具有台阶结构，使芯部定位套定位套在控制棒驱动机构的最大直径处；转盘通过轴承A安装在芯部定位套上，跨越式密封结构通过轴承B安装在转盘的外侧，并通过转盘上安装的周向运行驱动机构驱动转盘沿着芯部定位套转动；在转盘上设有渗透剂施敷模块以及监视摄像头及照明模块，通过渗透剂施敷模块可对控制棒驱动机构的下部Ω焊缝进行渗透剂施敷操作。本发明所述的一种控制棒驱动机构远程自动浸透检验装置及方法，其可以通渗透剂施敷模块对控制棒驱动机构下部Ω焊缝进行远程液体渗透的无损检测功能。
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公开(公告)号：CN105280252B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410361683.3
申请日：2014-07-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/08
Abstract: 本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种稳压器电加热元件组件视频检验装置。定位法兰盘与核电稳压器人孔法兰面配合固定，定位法兰盘内部固定安装有支撑臂；导轨与支撑臂通过导轨转轴连接，滑块安装在导轨内，旋转侧视摄像头电缆和全景摄像头电缆贯穿滑块上的电缆通孔，安装在摄像头电缆卷线轮之间并压紧，摄像头电缆卷线轮安装在摄像头电缆卷线支架上，摄像头电缆卷线轮为旋转测试摄像头电缆和全景摄像头电缆提供上下移动的动力，并带动全景摄像头和旋转侧视摄像头上下移动，滑块安装在滑轨内，并在滑块驱动电机的驱动下在导轨内运动，同时滑块驱动电机为导轨沿导轨转轴旋转提供动力。
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公开(公告)号：CN107179318A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201610135508.1
申请日：2016-03-10
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中广核核电运营有限公司
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/88 , G01N2201/02
Abstract: 本发明属于核电厂无损检测技术，具体公开了一种用于稳压器电加热元件组件视频检查的定位装置，轴连接的大臂、小臂、旋转平台和旋转组件，旋转平台和大臂上方设有连杆；旋转平台由旋转电机驱动；旋转组件包括导轨、滑动丝杆和滑动螺母，滑动丝杠连接滑动电机。通过旋转电机带动旋转平台转动，以及安装了检测摄像头的滑动螺母的移动，实现周向和径向的定位；通过螺母在丝杆上的移动，实现小臂相对大臂位置的变化，达到旋转平台的轴向与稳压器的轴向重合；该装置能够将检测摄像头精确的送达到支撑板流量分配孔上方指定位置，对电加热元件套管进行视频检查。
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