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公开(公告)号：CN116129226B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310372187.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于多原型混合模块的少样本目标检测方法及装置。首先通过骨干网络提取出支持图像和查询图像的特征信息，然后使用期望最大化算法对支持特征进行处理，生成多个具有代表性信息的原型向量，再将所有的原型向量分别与查询特征进行特征聚合，完成对查询特征相关部分的激活并将其输入到后续的检测模块中，从而实现仅使用少量样本就能快速学习新事物的效果。同时，该模型在训练过程中采用了二类对比方法来进一步增强对新类别物体的学习能力，进而优化少样本目标检测的检测性能。本发明解决了现有少样本目标检测中存在的支持特征代表性不足、特征聚合方法效果不显著等问题，提高了少样本目标检测对于新类别物体的检测性能。
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公开(公告)号：CN116343159A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310586543.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态数据融合的非结构化场景可通行区域检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像数据；基于MCF模块对图像进行模态融合；基于主干网络对融合RGB特征图和融合表面法向量特征图进行特征提取；基于主干网络特征提取结果进行边缘分割，得到边缘分割特征图和可通行区域边缘预测结果；提取相机模态分割特征图、激光雷达模态分割特征图及其对应的可通行区域初步预测结果；对边缘分割特征图、相机模态分割特征图和激光雷达模态分割特征图在通道层面进行连接，通过分割特征图和卷积操作提取精细可通行区域预测结果。与现有技术相比，本发明提升了在非结构化道路场景数据集上的检测精确度。
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公开(公告)号：CN115214274A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210814893.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B60C27/00
Abstract: 本发明属于汽车防滑装置技术领域，公开了一种可集成于汽车的自动防滑装置，包括固定板，固定板安装在车身板簧支架上，固定板一端与不锈钢可调气缸的一端轴连接，另一端与链轮摇杆轴连接，不锈钢可调气缸的另一端与链轮摇杆的杆体固定连接，链轮摇杆的另一端与链轮轴连接，链轮上具有多根链条，固定板上具有电磁体，电磁体用于吸附链条；不锈钢可调气缸可伸缩带动链轮摇杆绕固定板的连接轴运动，链轮可与轮胎220侧面接触从而转动带动链条转动进入轮胎与地面结合处。此防滑装置运动控制方式简洁、安装适配度高，可根据车辆系统可提供动力接口的不同选择电动、气动或液压的驱动方式，能够在不影响车辆正常行驶的情况下实现车辆的防滑功能。
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公开(公告)号：CN114749413A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210665089.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于传感器清洁装置领域，公开了一种车载光学传感器清洁装置，包括清洁结构、直线驱动机构、传动支撑结构、压紧结构、光学传感器支撑结构，光学传感器固定在光学传感器支撑结构上，直线驱动机构连接传动支撑结构，传动支撑结构连接压紧结构，清洁结构安装在压紧结构上，所清洁结构分为左右结构相同的两部分围合在光学传感器的外周，对光学传感器进行刷洗、喷流和吹干的清洁操作。本发明的清洁装置可完成对车载光学传感器的喷流、刷洗、吹干的并序以及顺序清洁。通过直线电机可控制清洁装置的收起，实现车载光学传感器视窗的无遮挡。依据不同规格车载光学传感器可完成清洁结构的适配更换。
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公开(公告)号：CN117036895B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311303504.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种基于相机与激光雷达点云融合的多任务环境感知方法，该方法提出一种基于2D卷积神经网络与3d稀疏卷积相结合的网络结构，该结构可以有效的融合图像信息与点云信息，并且对融合后的特征分别进行3d目标检测解码与点云语义分割解码，在同一网络中同时完成3D目标检测与激光雷达点云语义分割两项任务，有效降低了常规自动驾驶环境感知方案中多个任务分别由单独模型完成的计算冗余以及部署成本。在输入当前帧点云与图像的同时融合过去帧的点云信息来增强输入信息以提升模型效果，并在点云语义分割预测时使用哈希方法高效筛除过去帧点云对应的体素，仅输出当前帧点云的语义分割结果以避免运动模糊等情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117104237A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311356355.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的主动防滑控制方法，所述自动驾驶车辆搭载有能自主加载和卸载防滑组件的防滑装置，所述主动防滑控制方法包括以下步骤：获取车辆行驶信息；将路面图像输入至路面分类模型和天气识别模型中，以输出路面类型和天气类型；根据车辆运动数据计算车辆的轮胎滑移率；当识别为非安全路面时，则生成防滑告警，反之则继续监测车辆行驶信息；当识别结果为安全路面且当前天气为非恶劣天气时，则消除防滑告警；基于识别结果进行防滑装置的加载或卸载。本发明还提供了一种主动防滑控制系统。本发明提供的主动防滑控制方法可根据当前车辆的行驶环境，自适应地判断是否需要进行防滑组件的加载或卸载，从而保证车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN117075619A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311337941.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置和介质，方法包括以下步骤：S1、生成全局参考路径；S2、获取弗勒内坐标系下的自车位置坐标；S3、对自车参考速度、路面附着系数和路面曲率系数进行数学关系建模；S4、以S2得到的弗勒内坐标系下的自车位置坐标和预瞄距离为边界条件进行局部轨迹全采样；S5、对S4采样的局部轨迹进行碰撞判定，筛选出通过碰撞判定的局部轨迹作为候选轨迹；S6、建立成本函数对通过S5的碰撞检测的候选轨迹进行成本估算，以最小成本筛选候选轨迹，得到用于规划的预测轨迹。与现有技术相比，本发明具有适应不同地区路面材质较为多变，复杂且不规整的地形等优点。
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公开(公告)号：CN116343159B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310586543.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态数据融合的非结构化场景可通行区域检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像数据；基于MCF模块对图像进行模态融合；基于主干网络对融合RGB特征图和融合表面法向量特征图进行特征提取；基于主干网络特征提取结果进行边缘分割，得到边缘分割特征图和可通行区域边缘预测结果；提取相机模态分割特征图、激光雷达模态分割特征图及其对应的可通行区域初步预测结果；对边缘分割特征图、相机模态分割特征图和激光雷达模态分割特征图在通道层面进行连接，通过分割特征图和卷积操作提取精细可通行区域预测结果。与现有技术相比，本发明提升了在非结构化道路场景数据集上的检测精确度。
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公开(公告)号：CN115339273B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211276847.3
申请日：2022-10-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B60C27/20
Abstract: 本发明属于车胎防滑技术领域，公开了一种车载防滑装置，包括轮胎组件，旋转轴与轮胎组件的轴心同轴固定连接，随轮胎组件的旋转而旋转，所述旋转轴上依次同轴连接有飞轮、旋转臂组件、调节装置及后桥；所述飞轮与旋转轴同轴固定连接，随旋转轴转动，所述旋转臂组件与飞轮之间通过调节装置进行离合控制，所述旋转臂组件具有可折叠的防滑板，当加载防滑装置时，所述旋转臂组件与飞轮契合随轮胎组件一起转动，所述防滑板翻转贴合在轮胎组件的胎面上。本发明提供的装置可以实现自动装载和卸载过程，结构简单，操作方便，具有较好的维修经济性。
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公开(公告)号：CN115339273A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211276847.3
申请日：2022-10-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B60C27/20
Abstract: 本发明属于车胎防滑技术领域，公开了一种车载防滑装置，包括轮胎组件，旋转轴与轮胎组件的轴心同轴固定连接，随轮胎组件的旋转而旋转，所述旋转轴上依次同轴连接有飞轮、旋转臂组件、调节装置及后桥；所述飞轮与旋转轴同轴固定连接，随旋转轴转动，所述旋转臂组件与飞轮之间通过调节装置进行离合控制，所述旋转臂组件具有可折叠的防滑板，当加载防滑装置时，所述旋转臂组件与飞轮契合随轮胎组件一起转动，所述防滑板翻转贴合在轮胎组件的胎面上。本发明提供的装置可以实现自动装载和卸载过程，结构简单，操作方便，具有较好的维修经济性。
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