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公开(公告)号：CN104477270A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410687048.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN103133818B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310061220.0
申请日：2013-02-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本专利涉及一种管道机器人,其外形为三棱柱体，机构可以分九个棱边（A、B、C、D、E、F、G、H），其中有第一到第六三角形棱边（A、B、C、D、E、F）和第一到第三侧棱边（G、H、I）。该机器人包含九个电动推杆、六个矩形连接块、十二个梯形连接块、十二个橡胶垫和六个轴，每个三角形棱边包含一个电动推杆，两个梯形连接块和两个橡胶垫；每个侧棱边包含一个电动推杆，两个矩形连接块；六个三角形棱边（A、B、C、D、E、F）结构相同；三个侧棱边（G、H、I）结构相同。管道机器人通过电动推杆的伸缩实现整体机构的攀爬等动作，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN102887182A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN114802507A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210409295.2
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。
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公开(公告)号：CN110450879A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910617688.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵。上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧。第一动力单元分别与上、下面板固定连接。第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接。第五动力单元分别与上、下面板固定连接。第六动力单元分别与上、下面板固定连接。尾部舵通过胶条与上下面板固定连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109649062A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811532249.1
申请日：2018-12-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B44C5/00
Abstract: 一种机械科技艺术品，该作品以空间六杆机构为基础，通过利用部件的翻滚和摇摆的动作和部件的外形设计来模仿蝴蝶在空中飞舞的将机械科技与艺术结合的艺术品。机械科技艺术品为空间单闭链连杆机构，由机架(1)，驱动杆(2)，第一辅助杆(3)，展示杆(4)，第二辅助杆(5)，传动杆(6)，控制开关(7)和总开关(8)组成。通过控制光线，使机械零件的动作和投影相互配合，从而达到将机械与艺术结合的目的。
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公开(公告)号：CN102887182B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本专利涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN110450879B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910617688.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵；上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧；第一动力单元分别与上、下面板固定连接；第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接；第五动力单元分别与上、下面板固定连接；第六动力单元分别与上、下面板固定连接；第一至第六动力单元分别位于上、下面板两侧，与上下面板对称中心线约成60度夹角布置；尾部舵通过胶条与上下面板固定连接，在行进状态时提供辅助作用。
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公开(公告)号：CN104477270B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687048.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支
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公开(公告)号：CN103407507A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310282050.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力爬行六杆机构，具体涉及一种以空间六杆机构为基础的，通过部件的翻转来实现整体移动的单动力爬行六杆机构。单动力爬行六杆机构为单闭链，由弧形杆，电机，联轴器，驱动轴，驱动杆件，第一转动轴，第一主杆件，第二转动轴，第二主杆件，第三转动轴，第三主杆件，第四转动轴，被动杆件，被动轴和轴承座构成构成；杆件之间通过转动副相连。单动力爬行六杆机构通过电机的转动带动主动杆件的翻转，产生向前的摩擦力实现整体机构的平移，在教育、娱乐等领域将得到很好的应用。
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