-
公开(公告)号：CN117001640A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311032463.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种缩放四面体滚动机构，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第四支链、第五支链、第六支链连接；第二顶点与第二支链、第三支链、第五支链连接；第三顶点与第一支链、第二支链、第四支链连接；第四顶点与第一支链、第三支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该缩放四面体滚动机构通过更改相位差，可使所述缩放四面体滚动机构进行尺寸和姿态的变换实现适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
-
公开(公告)号：CN113581309B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
-
公开(公告)号：CN114589717A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
-
公开(公告)号：CN107697177B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710809555.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可变形六面体滚动机构，包括第一至第六交叉面、第一至第八顶点.第二交叉面、第一交叉面、第五交叉面通过十字轴与第一顶点相连；第二交叉面、第三交叉面、第一交叉面通过十字轴与第二顶点相连；第三交叉面、第四交叉面、第一交叉面通过十字轴与第三顶点相连：第四交叉面、第五交叉面、第一交叉面通过十字轴与第四顶点相连；第六交叉面、第五交叉面、第二交叉面通过十字轴与第五顶点相连；第六交叉面、第三交叉面、第二交叉面通过十字轴与第六顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第三交叉面通过十字轴与第七顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第五交叉面通过十字轴与第八顶点相连。该机构通过整体变形可实现任意方向移动，可用于教学等领域。
-
公开(公告)号：CN104724198B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510055714.7
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一端的第一通孔(A13a)与第四连接杆(B13)一端的第四通孔(B13a)通过销轴铰接；第二连接杆(A7)一端的第二通孔(A7a)与第五连接杆(B6)一端的第五通孔(B6a)通过销轴铰接；第二电机(A15)的电机轴穿过第三连接杆(A14)一端的第三通孔(A14a)与第六连接杆(B12)一端的第六通孔(B12a)通过顶丝固定连接。该机构具有多种变形方式，可通过机构变形实现机器人的多种滚动式移动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103818492B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410086674.8
申请日：2014-03-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。
-
公开(公告)号：CN118848933A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410900782.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可折叠双三棱柱移动机器人，包括第一至第三平台和第一至第六支链，第一至第三支链分别与第一平台、第二平台连接，第四至第六支链分别与第二平台、第三平台连接，构成3‑RRS并联平台；平台采用中心转动驱动的缩放机构，呈现正三角形外形，通过控制舵机转角可实现平台的缩放，支链可内折与外伸，支链连杆可实现完全重叠，实现整机的可折叠，占用空间小，便于存储运输，整机只采用转动驱动，可实现整机的大尺度变形，具有良好的变形移动能力；本发明可用于未知环境的侦察、勘测等。
-
公开(公告)号：CN117208106A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311186733.4
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种全R副三阶四面体移动机器人，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第一支链、第二支链、第三支链连接；第二顶点与第一支链、第四支链、第五支链连接；第三顶点与第二支链、第五支链、第六支链连接；第四顶点与第三支链、第四支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该全R副三阶四面体移动机器人增加了转动副关节和四面体阶数，可使所述全R副三阶四面体移动机器人增加更多自由度，可以获得更多的变形姿态，进而实现连续非碰撞的移动步态，提高了机器人适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
-
-
公开(公告)号：CN106272468A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610828455.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B25J11/002 , B25J9/0048
Abstract: 两自由度可折叠移动机器人，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第一电机、第二电机。第一杆件B端与第二杆件C端、第三杆件F端与第四杆件G端分别通过连接轴实现两杆件相互转动连接，第五杆件球壳端与第六杆件球形端通过球副连接实现两杆件之间相对转动；第一杆件A端与第四杆件H端通过第一电机相连，短连接轴中端与第一连杆A端配合实现两杆件相互转动连接；第二杆件D端与长连接轴中端通过第二电机相连，第三杆件E端与长连接轴中端配合实现两杆件相互转动连接；第五连杆叉形端与短连接轴配合连接，第六连杆叉形端与长连接轴配合连接。该机器人具有两个自由度，可通过两个电机控制实现全向移动和折叠功能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.03 seconds)
