公开(公告)号：CN106970528A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710219083.7

申请日：2017-04-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董海荣 ,  林雪 ,  姚秀明 ,  宁滨 ,  李浥东

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开一种针对列车执行器失效故障的自适应反步容错控制方法，所述方法包括：S1：对列车进行受力分析，建立列车执行器失效故障下的列车纵向运动动力方程；S2：通过引入误差变量得到列车纵向运动的闭环系统动态方程；S3：引入神经网络未知有界函数得到修正闭环系统动态方程；S4：根据修正闭环系统动态方程设计列车运动控制器，本发明能够有效补偿执行器失效故障对列车期望跟踪系统的影响、能够有效衰减或去除附加阻力对列车系统的影响，有效确保列车运行过程中具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能，提高列车系统的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN106873369A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710110594.5

申请日：2017-02-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董海荣 ,  林雪 ,  姚秀明 ,  李浥东 ,  宁滨

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开一种针对列车输入受限和执行器故障的自适应容错控制方法，包括：S1、建立针对列车输入受限和执行器故障的列车纵向运动动力方程；S2、采用神经网络逼近列车未知的附加阻力；S3、利用近似PID滑模面方程构造近似PID滑模面；S4、设计控制器方程、各未知参数估计值的自适应律和近似PID滑模面方程中滑模面参数的参数方程；S5、将近似PID滑模面方程、控制器方程、各方程中各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程代入列车纵向运动动力方程，得到列车闭环动态控制方程，利用列车闭环动态控制方程进行针对列车输入受限和执行器故障的自适应容错控制。本发明能够使得列车系统具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能。