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公开(公告)号：CN116024434A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111279530.0
申请日：2021-10-26
Abstract: 本发明涉及废铅料回收利用技术领域，公开了一种含铅废料的除杂方法，该方法包括：1)将含铅废料、酸性试剂和还原试剂进行混合，在氢离子浓度为0.5‑2mol/L的条件下进行浸取，得到含铅浸取液；其中，所述含铅废料中含有铁、锑和任选的铋；2)向所述含铅浸取液中加入pH调节剂进行预中和，得到pH值为1‑3的低酸浸取液；3)向所述低酸浸取液中加入铁晶种，在pH值为2‑4的条件下进行结晶和吸附，得到含铅净化液和固体杂质。本发明提供的含铅废料的除杂方法，可以尽可能地提高浸取液中铅的含量，得到高纯度的含铅净化液。
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公开(公告)号：CN115355901A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210999273.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合动态目标感知的多机联合建图方法，属于三维视觉领域。首先，采用基于YOLACT和DeepSORT的多目标跟踪算法，在机器人端对连续采集的RGB图像帧进行潜在动态目标跟踪，并结合光流法分析目标运动状态，进而剔除动态特征点；其次，基于图像帧中的静态特征点和IMU数据，采用紧耦合的视觉惯性里程计进行相机位姿跟踪，并投影关键帧上的静态特征点到三维空间，从而增量式构建单机的静态子地图；再次，在服务器端接收子地图数据和关键帧数据以重建子地图，并基于词袋模型进行不同子地图之间的回环检测；最后，基于位姿图融合算法在服务器端实现全局一致的相机位姿估计和地图融合。本发明提升了多机协同视觉联合建图方法在动态场景下的鲁棒性，实现了全局一致的地图构建。
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公开(公告)号：CN109400880B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201710711316.5
申请日：2017-08-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种高苯基高乙烯基含量的甲基乙烯基苯基硅橡胶及制备方法。所述硅橡胶的结构式为：x:y:z的摩尔比为(40～85)：(10～40)：(5～30)。本发明制备的甲基乙烯基苯基硅橡胶的苯基含量和乙烯基含量都比较高，苯基含量可达30％，乙烯基含量可达40％，分子量为30多万。随后成功地将乙烯基基团转化为环氧基团，环氧转化率可达到90％以上。
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公开(公告)号：CN109817124A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811549080.0
申请日：2018-12-18
Abstract: 本发明公开了一种普法教育移动平台，包括平台本体，平台本体的下表面四角处均通过连接件活动连接有万向轮，万向轮的一侧设置有传动组件，平台本体的两侧中部均设置有传动组件，传动组件包括手摇轮、固定轴、主动齿轮、从动齿轮、转轴、主动伞齿轮、从动伞齿轮、螺杆以及横杆，手摇轮位于平台本体的外侧中部，固定轴位于平台本体的内部，主动齿轮设置于固定轴的一端，从动齿轮设置于主动齿轮的一侧，转轴设置于从动齿轮的中部，主动伞齿轮设置有两个，两个主动伞齿轮分别固定连接在转轴的两端。该普法教育移动平台，方便对平台本体的移动，移动省时省力，便于普法教育的高效进行。
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公开(公告)号：CN109400880A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710711316.5
申请日：2017-08-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种高苯基高乙烯基含量的甲基乙烯基苯基硅橡胶及制备方法。所述硅橡胶的结构式为：x:y:z的摩尔比为(40～85)：(10～40)：(5～30)。本发明制备的甲基乙烯基苯基硅橡胶的苯基含量和乙烯基含量都比较高，苯基含量可达30％，乙烯基含量可达40％，分子量为30多万。随后成功地将乙烯基基团转化为环氧基团，环氧转化率可达到90％以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107867752A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610855720.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京万邦达环保技术股份有限公司 , 北京化工大学
IPC: C02F1/78
CPC classification number: C02F1/78
Abstract: 本发明的实施例提供了一种循环排污水处理方法及装置，方法包括：将来水输送至超重力反应器；将包含臭氧的气体输送至超重力反应器；在超重力反应器内形成超重力环境，超重力环境具有超重力水平G，从而进行来水和包含臭氧的气体之间的传质；从超重力反应器流出的水排出至出水池；使出水池内的部分水回流至超重力反应器再次进行处理。本发明的方法过程简单、连续操作，核心设备超重力反应器体积小、占地少。
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公开(公告)号：CN105330066A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510811419.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 北京万邦达环保技术股份有限公司 , 北京化工大学
IPC: C02F9/04 , C02F103/14
Abstract: 本发明提供了一种彩涂废水处理装置，包括：第一超重力反应器，第一超重力反应器包括用于注入废水的第一液体入口、用于注入含臭氧的气体的第一气体入口、第一液体出口和第一气体出口；与第一超重力反应器连通的高级氧化药剂储罐；与第一气体入口连通的臭氧发生系统。本发明的目的在于提供一种提高物料传质效率及臭氧利用率并减少彩涂废水处理成本的彩涂废水处理装置。本发明还提供了一种彩涂废水处理方法。
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公开(公告)号：CN102382223A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110266048.3
申请日：2011-09-08
Applicant: 北京化工大学 , 苏州海基环能科技有限公司
IPC: C08F210/12 , C08F8/22
Abstract: 一种制备溴化丁基橡胶的方法，属于溴化丁基橡胶技术领域。将原料丁基橡胶溶液与溴溶液以比例输入强化混合反应器，进行溴在烯丙基上的取代反应，控制物料在反应器内的停留时间，而后进入搅拌釜终止反应，经洗涤、添加稳定剂、闪蒸溶剂、干燥等后处理后获得产品。本方法可高效率、大批量、连续、稳定制备出溴含量1.0～2.3(wt％)、不饱和度0.6～1.6％的溴化丁基橡胶产品，反应停留时间大幅降低，大大缩小了反应器体积，减少了整体运行成本。
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公开(公告)号：CN115371662B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211002350.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于概率栅格移除动态对象的静态地图构建方法。首先，对采集到的激光雷达数据、IMU数据和GPS数据进行紧耦合，从而得到一个关键帧的数据集合。其次，采用极坐标的方式，选择激光雷达强度作为描述子对关键帧的数据集合进行处理，得到带有描述子的关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图。再次，对带有描述子关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图进行比较，找到子地图中的动态区域，对动态区域进行平面拟合，得到平面方程。最后，剔除动态区域中平面方程上方的点云，得到三维静态点云地图。本发明能够应用于动态环境下构建三维静态点云地图中。
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公开(公告)号：CN115965686A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211522204.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 一种融合点线特征的半直接视觉定位方法，属于三维视觉领域。利用单目相机连续获取图像，分别对每一个图像帧提取点特征和线特征，并基于特征描述子匹配当前帧和前一帧的特征，基于对极几何约束估计相邻帧间位姿变换并初始化三维地图；基于稀疏特征像素对齐方法进行当前帧的位姿估计，若位姿估计失败，则提取当前帧的点特征和线特征，最小化点线特征的重投影误差重新估计相机位姿；基于相机的运动约束提取关键帧，并对关键帧提取点特征和线特征，生成新的地图点和地图线，更新三维地图；进行回环检测，基于点线融合的BA进一步优化相机位姿和空间点位置，降低累积误差。本发明解决了单目视觉定位方法在低纹理场景下由于点特征不足导致的跟踪失败。
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