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公开(公告)号：CN107788915A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711071534.3
申请日：2017-11-03
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。其中，机器人包括：控制装置、机器人本体、位于机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，凸起防护罩的侧部进一步设置有多个压力感应部件；控制装置用于获取各个压力感应部件在凸起防护罩受到外力时输出的压力电信号，根据压力电信号确定凸起防护罩的受力位置并根据该受力位置进行避障处理。由此可见，利用本发明提供的方案，可以根据压力感应部件输出的压力电信号对凸起防护罩的受力位置进行判断，并控制机器人根据受力位置有针对性的进行避障处理，进而能够有效的避障。
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公开(公告)号：CN107608362A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711041385.6
申请日：2017-10-30
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人，具有第一轮和第二轮的机器人底盘、以及控制部件，其中，机器人底盘上进一步设置有位于第一轮或第二轮的前端的距离传感器；并且，距离传感器的朝向与机器人的横向方向相互平行；其中，机器人的横向方向垂直于机器人的当前朝向；控制部件用于根据距离传感器感测到的障碍物距离值控制机器人的行进状态。利用本发明提供的机器人，利用距离传感器实时感测机器人与障碍物之间的障碍物距离值，由控制部件根据障碍物距离采取对应的控制措施控制机器人的行进状态，进而使机器人在行进过程中能够避开障碍物，并沿障碍物行进，达到正常完成清扫工作的目的。
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公开(公告)号：CN107544524A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201711037188.7
申请日：2017-10-30
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人的碰撞处理方法、装置及机器人，其中方法包括：当检测到机器人与障碍物碰撞后，通过设置在机器人的前端的至少两个碰撞传感器确定机器人的碰撞方位；控制机器人移动至旋转位置并开始旋转运动，在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据障碍物距离值的变化情况以及机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与障碍物相互平行；当判断结果为是时，控制机器人停止旋转运动，并沿障碍物行进。利用本发明方案，能够使机器人在与不规则障碍物发生碰撞后，及时避开该不规则障碍物，并使机器人能够继续沿障碍物行进以清扫障碍物周边。
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公开(公告)号：CN109240301B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201811146423.9
申请日：2018-09-28
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/247 , G05D105/10
摘要： 本发明涉及智能家居技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人。所述扫地机器人路线规划方法，包括：获取扫地机器人的初始位置；从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。本发明实施例提供的扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人能够实现减少扫地机器人清扫行径路程，以提高扫地机器人的工作效率的目的。
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公开(公告)号：CN112716401B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011643079.1
申请日：2020-12-30
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明通过接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫，在所述绕障清扫方案中，通过划分没有障碍物的联通区间并对联通区间进行清扫，减少了扫地机器人跨越障碍物的次数，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN107976194B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201711191336.0
申请日：2017-11-24
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境地图的调整方法及装置，其中，方法包括：确定环境地图的地图边界，检测地图边界中包含的各个直线段；分别确定各个直线段的线段长度，将线段长度最长的直线段确定为基准线段；计算基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角；根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，在预设坐标系中显示调整后的环境地图。利用本发明提供的环境地图的调整方法及装置，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它界面上的环境地图更符合人体的视觉感官，用户可以直接了解机器人所在的位置及清扫情况，方便了用户和机器人之间的交互。并且，能够使机器人规划出效率更高的清扫路线，而不是在短距离内来回地折返，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN108007452B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201711295320.4
申请日：2017-12-08
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人，方法包括：在机器人行进过程中，判断机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将可见障碍物添加到对应的环境地图中；若否，进一步判断机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将不可见障碍物添加到环境地图中，以实现环境地图的更新。通过在机器人上预设两种类别传感器相配合进行探测，能够避免由于单一类别的传感器检测障碍物时存在局限性，无法检测到所有障碍物的情况；通过将检测到的障碍物添加到环境地图中，避免机器人根据环境地图行进时发生碰撞。
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公开(公告)号：CN107788915B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201711071534.3
申请日：2017-11-03
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。其中，机器人包括：控制装置、机器人本体、位于机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，凸起防护罩的侧部进一步设置有多个压力感应部件；控制装置用于获取各个压力感应部件在凸起防护罩受到外力时输出的压力电信号，根据压力电信号确定凸起防护罩的受力位置并根据该受力位置进行避障处理。由此可见，利用本发明提供的方案，可以根据压力感应部件输出的压力电信号对凸起防护罩的受力位置进行判断，并控制机器人根据受力位置有针对性的进行避障处理，进而能够有效的避障。
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公开(公告)号：CN107898393B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711148410.0
申请日：2017-11-17
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于清洁机器人的区块调整方法，根据地图存储区域内划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；调整多个初始地图区块的划分方式，以增大初始环境地图中的与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界对应的初始地图区块的区块面积。通过根据地图存储区域中的标准区块对绘制到地图存储区域中的初始环境地图进行划分，得到多个初始地图区块，增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，可以避免在清洁机器人开启即位于角落的情况下，清洁机器人首先清洁很小的一块区域，从而提高清洁效率，提升清洁机器人的智能性，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN107913039B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201711146017.8
申请日：2017-11-17
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人，方法包括：在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。该方式能够避免区块被重复清洁，从而提高清洁效率，同时可以避免区块未清洁完毕，保证清洁质量。
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