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公开(公告)号：CN111240311B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201811447803.6
申请日：2018-11-29
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D105/10
摘要： 本申请实施例提供了一种扫地机器人的遇障处理方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：当检测到扫地机器人移动至障碍物位置时，控制扫地机器人执行越障操作；若越障失败，则控制扫地机器人脱离越障状态。本实施例的方案，通过在检测到扫地机器人移动至障碍物位置时进行越障操作，来尝试能否越过障碍物，并且在确定无法越过障碍物时，控制扫地机器人脱离越障状态，能够实现扫地机器人对障碍物能否越过的有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。
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公开(公告)号：CN112790669A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011643078.7
申请日：2020-12-30
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质，所述扫地机清扫方法包括：在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。在本申请中，根据感知区域的边界，进行地图探索，准确得到目标感知区域；进而准确根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。
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公开(公告)号：CN111736616A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010874178.4
申请日：2020-08-27
申请人： 北京奇虎科技有限公司
发明人： 潘俊威
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种扫地机器人的避障方法、装置、扫地机器人及可读介质，该方法包括通过位于扫地机器人正面的第一线性雷达扫描获取障碍物的位置信息；若所述位置信息处于相对扫地机器人的预设区域范围时，旋转扫地机器人的机身并通过位于扫地机器人侧面的第二线性雷达，获取所述障碍物相对扫地机器人的实时距离；根据所述实时距离，控制所述扫地机器人环绕所述障碍物清扫。通过第一线性雷达能够准确确定扫地机器人前方存在的障碍物，而当需要环绕障碍物进行清扫时，通过第二线性雷达控制扫地机器人与障碍物的距离，使扫地机器人能够在不触碰障碍物的情况下尽可能清扫障碍物周围的区域，从而提升清扫效率。
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公开(公告)号：CN111679664A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910138853.4
申请日：2019-02-25
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种基于深度相机的三维地图构建方法及扫地机器人，应用于机器人技术领域。该方法包括：步骤A，基于通过深度相机获取到的深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息，步骤B，基于确定的扫地机器人在当前位置的位姿信息与获取到的扫地机器人在当前位置的深度图构建三维子地图，步骤C，控制扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置，执行步骤A与步骤B，并对获取到的各个三维子地图进行拼接处理得到合并三维地图，循环执行步骤C，直至得到的合并三维地图为环境空间的全局三维地图，即本申请构建的是三维地图，提升了构建的环境空间的地图包含信息的丰富性，以及扩展了扫地机器人的有效工作空间。
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公开(公告)号：CN111493746A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910100411.0
申请日：2019-01-31
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111466832A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910065115.1
申请日：2019-01-23
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；若检测到扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。本申请实施例的方案，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。
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公开(公告)号：CN111240310A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811347820.2
申请日：2018-11-13
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请实施例提供了一种机器人避障处理的方法、装置及电子设备，涉及智能家居技术领域。该方法包括：在扫地机器人行进的过程中，实时获取雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据，然后基于雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定所述扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞，若确定出所述扫地机器人当前与障碍物发生碰撞且当前需要沿障碍物工作，则基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制所述扫地机器人沿障碍物工作。本申请实施例实现了确定出扫地机器人是否与障碍物发生碰撞，并且在与障碍物发生故障之后，可以实现沿障碍物进行行驶。
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公开(公告)号：CN108036793A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711307152.6
申请日：2017-12-11
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于点云的定位方法、装置及电子设备。其中，方法包括：接收到当前帧点云数据后，根据与待定位物体相对应的环境地图确定当前帧点云数据的上一帧点云数据；根据上一帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与上一帧点云数据进行初次匹配；根据当前帧点云数据与上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息；根据当前帧点云数据的定位方位信息对待定位物体进行定位。利用本发明方案，能够使待定位物体即使在无卫星定位信号时也能够实现实时定位和建图的功能，并且能够利用获取的多帧点云数据来实现对机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN107837044A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711147368.0
申请日：2017-11-17
申请人： 北京奇虎科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种清洁机器人的分区清洁方法，包括：在预设的地图存储区域内建立第一坐标系，通过所述第一坐标系将所述地图存储区域预先划分为多个标准区块；在所述清洁机器人获取到的环境地图中建立第二坐标系；根据所述第一坐标系以及所述第二坐标系，将所述环境地图绘制到所述地图存储区域内；根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的环境地图划分为多个地图区块，以供所述清洁机器人按照各个地图区块进行清洁。通过预先创建地图存储区域，将环境地图与地图存储区域进行匹配得到多个地图区块，根据多个地图区块规划清洁机器人清洁路线，为路线规划过程提供了便利，进而提升了路线规划的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN107831766A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711037189.1
申请日：2017-10-30
申请人： 北京奇虎科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0231 , G05D1/0255
摘要： 本发明公开了一种机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。其中，方法包括：当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。利用本发明方案，可以在机器人与障碍物发生碰撞后进行碰撞处理，并使机器人能够沿着障碍物行进，以继续完成清扫工作。
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