公开(公告)号：CN103245360A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310146402.8

申请日：2013-04-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  朱莉 ,  刘璇

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 一种晃动基座下的舰载机旋转式捷联惯导系统自对准方法,属导航领域。首先获得载体所在位置的经度、纬度，其次采集惯性测量单元中光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出信号，再采用双轴转台旋转惯性测量单元IMU对惯性器件的常值误差进行自动补偿，组成旋转式捷联惯导系统。然后以惯性坐标系下的重力加速度作为参考矢量，计算出粗初始姿态阵。再建立系统的状态方程和量测方程，设计渐消自适应Kalman滤波器精确估计载体的失准角，用失准角修正捷联姿态矩阵，完成初始对准，进入导航状态。本方法隔离了舰船晃动对舰载机初始对准的影响，通过渐消自适应Kalman滤波法估计系统的初始姿态阵，抑制了量测噪声中动态随机干扰，实现舰载机旋转式捷联惯导系统快速自对准。

公开(公告)号：CN210107846U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920210535.X

申请日：2019-02-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘忠宝 ,  闫家文 ,  郑嘉盈 ,  刘璇 ,  魏晨希 ,  姚瑞怡 ,  侯林凡

IPC: F25D21/06

Abstract: 本实用新型涉及制冷技术领域，提供了一种风冷冰箱，包括吸热装置，所述吸热装置用以吸收压缩机或冷凝器的运行余热，向蒸发器提供热量以除霜。通过设置吸热装置将压缩机或冷凝器的运行余热吸收，并向蒸发器供热，除去蒸发器表面的霜层，充分利用压缩机的运行余热，降低电加热除霜方式的能耗，提高蒸发器的制冷效果，降低运行成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利