公开(公告)号：CN103345583B

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201310288163.X

申请日：2013-07-10

申请人： 北京工业大学

发明人： 高立新 ,  张飞斌 ,  蔡力钢 ,  王锋 ,  刘傲 ,  徐海 ,  赵鑫 ,  雷涛涛

IPC分类号： G06F19/00

摘要： 本发明涉及一种齿轮传动系统非线性动力学建模方法。针对传统的齿轮传动系统动力学模型中的时变啮合刚度和阻尼系数难以在通用多体动力学软件中直接体现的问题，本发明对动力学模型进行了如下改进：将齿轮副之间的时变啮合刚度和阻尼对系统的激励效果，等效为作用于主被动齿轮质心处的时变啮合力和时变啮合扭矩，并给出了以时变啮合刚度和阻尼系数为自变量的时变啮合力和啮合扭矩的函数表达式。应用该方法建立的齿轮传动系统非线性动力学模型在保证了计算精确度的同时，又有高效的计算速度。

公开(公告)号：CN202318318U

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201120374335.1

申请日：2011-09-30

申请人： 北京工业大学

发明人： 赵鑫 ,  余跃庆

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/08

摘要： 含有柔顺关节的平面3自由度并联机器人，属于机械产品技术领域，其包括动平台(1)、连杆(2)、驱动杆(4)、由弹簧钢制成的柔顺关节(3)，连杆(2)与驱动杆(4)是通过柔顺关节连接起来的。当伺服电机(6)驱动驱动杆(4)转动时，柔顺关节(3)替代转动副，利用自身的柔性变形来进行运动和力的传递，使连杆(2)转动，进而使动平台(1)按照预期轨迹运动，驱动杆(4)末端与减速器(5)、伺服电机(6)、定平台(7)相连接组成了机器人的驱动部分。由于用柔顺关节替代传统的转动副，减少了机构的重量，同时它大大减少了机构中的间隙、摩擦、磨损及润滑等复杂问题，从而可以提高机构精度、增加可靠性等，可望在多种场合获得应用推广。