-
公开(公告)号：CN102033491A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010297961.5
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的挠性卫星控制方法，按照挠性卫星的动力学方程，确定其时间尺度、采样时间，以及参数M和m；根据得到的各个变量确定特征模型的系数范围；利用梯度法辨识特征模型的参数；根据辨识得到的特征模型的系数设计控制律，通过控制律反馈到挠性卫星的动力学方程，控制挠性卫星姿态角。本发明引入了挠性卫星的时间尺度和采样周期，刻画了挠性卫星的变化率，解决了挠性卫星特征建模的瓶颈问题；本发明给出了挠性卫星特征模型参数范围的表达式，定性研究了特征模型的参数性质，从所给出的参数范围可以看出，特征模型参数的界与采样周期、建模误差、系统阶数、系统变化率有关，为挠性卫星基于特征模型的自适应控制奠定了理论基础；本发明适用于飞行器姿态动力学的特征建模，从而为飞行器基于特征模型的姿态控制奠定了基础。
-
公开(公告)号：CN117315546A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311345148.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种面向空间操作的无监督事件抽取方法及装置，其中方法包括：对样本视频序列中多帧图像一一对应的生成语义关系图，由于语义关系图中包括相应图像中多个物体形成的拓扑结构，因此针对样本视频序列对应的语义关系图序列可以确定出拓扑结构变化状态，而事件的发生可以看作是拓扑结构的变化，通过将多个拓扑结构变化状态进行聚类，那么同一类中的拓扑结构变化状态可以看作是发生了相同的事件，因此，利用聚类能够无监督的得到多个训练样本对，利用该多个训练样本对可以实现对事件抽取网络的训练，进而本方案可以利用训练好的事件抽取网络实现从视频序列中进行无监督事件的抽取。
-
公开(公告)号：CN112434370B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011264265.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种挠性飞行器无误差压缩的特征建模方法，步骤如下：1)建立挠性飞行器被控对象动力学方程；2)将挠性飞行器动力学转化为精确反馈线性化标准形式；3)求取挠性飞行器的时间尺度，4)选取采样周期T；5)建立刚体模态方程；6)建立三阶特征模型；7)给出特征模型系数的界；从步骤8)开始，在每个控制周期进行循环；8)采用投影梯度方法，或者投影最小二乘方法，辨识特征模型的系数；9)设计三阶自适应控制律；10)返回步骤8)，进入下一个控制周期。
-
公开(公告)号：CN112525221B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202011364615.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于自适应控制的先进数值预测校正制导方法，(1)建立考虑地球自转的航天器再入制导动力学无量纲方程；(2)将飞行器的热率限制、负载限制和动压限制转化为高度参考值；(3)将飞行器纵向动力学状态进行微分同胚变换，得到以航程和高度导数作为状态的模型；(4)针对航程模型设计自抗扰制导律；(5)针对高度导数模型设计自抗扰制导律；(6)设计制导律。本发明所提出的方法可以用于高超声速飞行器，(载人)飞船、深空探测进入航天器、气动捕获，具有较好的通用性。
-
公开(公告)号：CN112034704B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010732647.9
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种动态增益的在线估计方法，步骤如下：(1)获取被控对象的动力学模型；(2)建立被控对象的压缩函数，得到被控对象的无误差压缩形式；(3)采用微分器在线求取输出y的导数；(4)在线估计非线性被控对象的状态和输入的系数；(5)计算得到动态增益。本发明通过提出非线性函数的无误差压缩方法和动态增益的在线估计方法，涵盖了多类被控对象，包括航天器被控对象、工业被控对象等，解决了它们基于特征模型的自适应控制问题，突破了动态增益的求解问题，具有通用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110687786B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910951321.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的自适应控制方法，首先获取被控对象的特征模型，然后设计特征模型的系数与状态相关的界和参数辨识的投影方法，使用投影辨识算法辨识特征模型中的未知系数变量，得到辨识值，最后根据辨识值得到控制量，进而得到下一周期被控对象的输入，完成当前周期的基于特征模型的闭环控制。本发明方法通过设计与状态相关的系数的界，并进一步设计参数辨识的投影方法，解决了特征模型的参数难以确定常数的界的问题，实现了欧拉‑拉格朗日系统基于特征模型的自适应控制。同时，方法可涵盖多类被控对象，包括航天器被控对象、先进静止无功发生器被控对象等欧拉‑拉格朗日系统，具有较好的通用性与应用前景。
-
公开(公告)号：CN112298615B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011126002.7
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种考虑路径约束的基于特征模型的制导方法，步骤如下：1)建立航天器被控对象动力学方程，并设定路径约束；2)在第k个制导周期，通过导航测量，得到当前制导周期的状态；3)通过对动力学方程积分，计算预计航程；4)计算得到待飞航程；5)计算得到高度变化率参考量；6)建立含有高度变化率的解耦特征模型；7)利用投影梯度法或投影最小二乘法辨识系数；8)计算得到制导律；9)返回步骤2)下一个制导周期。
-
公开(公告)号：CN112434370A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011264265.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种挠性飞行器无误差压缩的特征建模方法，步骤如下：1)建立挠性飞行器被控对象动力学方程；2)将挠性飞行器动力学转化为精确反馈线性化标准形式；3)求取挠性飞行器的时间尺度，4)选取采样周期T；5)建立刚体模态方程；6)建立三阶特征模型；7)给出特征模型系数的界；从步骤8)开始，在每个控制周期进行循环；8)采用投影梯度方法，或者投影最小二乘方法，辨识特征模型的系数；9)设计三阶自适应控制律；10)返回步骤8)，进入下一个控制周期。
-
-
公开(公告)号：CN102033491B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010297961.5
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的挠性卫星控制方法，按照挠性卫星的动力学方程，确定其时间尺度、采样时间，以及参数M和m；根据得到的各个变量确定特征模型的系数范围；利用梯度法辨识特征模型的参数；根据辨识得到的特征模型的系数设计控制律，通过控制律反馈到挠性卫星的动力学方程，控制挠性卫星姿态角。本发明引入了挠性卫星的时间尺度和采样周期，刻画了挠性卫星的变化率，解决了挠性卫星特征建模的瓶颈问题；本发明给出了挠性卫星特征模型参数范围的表达式，定性研究了特征模型的参数性质，从所给出的参数范围可以看出，特征模型参数的界与采样周期、建模误差、系统阶数、系统变化率有关，为挠性卫星基于特征模型的自适应控制奠定了理论基础；本发明适用于飞行器姿态动力学的特征建模，从而为飞行器基于特征模型的姿态控制奠定了基础。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.03 seconds)
