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公开(公告)号：CN101491443A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910079324.8
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/18
Abstract: 本发明属交通运输领域，它针对疲劳驾驶预警应用背景，通过在构建的半实物虚拟交通环境中模拟人－车－路(环境)系统的驾驶疲劳样本试验，采用驾驶人的面部表情和脑电波中δ波及θ波的百分比作为判断驾驶员的疲劳程度的基准，采用时域分析和数理统计分析相结合的方法，研究确定了车辆右前轮轨迹距右车道线的周期递减驾驶疲劳初预警规律和车道线偏距的方差驾驶疲劳判定界限，可判断驾驶人出现疲劳特征或处于中度疲劳状态，还研究确定了车辆非正常换道严重疲劳驾驶报警规律。可利用本发明建立基于车辆行驶轨迹的驾驶疲劳识别及预警系统。
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公开(公告)号：CN115903853A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310016889.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余障碍物的有效性进行判断，将有效障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于堆栈中所有有效障碍物生成安全可行域。本发明考虑障碍物与目标无人车的交互关系，筛除无效障碍物降低安全可行域维度，使得安全可行域维度是小于等于障碍物个数的，在障碍物密集的情况下，效果尤为明显，极大程度上降低了安全可行域维度。
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公开(公告)号：CN114995466B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210918700.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，从而考虑时间层面生成多无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，且各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊之间无碰撞，各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊与障碍物之间无碰撞，在多无人驾驶车辆运动规划中能够生成安全、可通行、无碰撞和光滑的三维时空运动走廊。
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公开(公告)号：CN113759938B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111323005.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京工业职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。该无人车路径规划质量测评方法根据获取的数据文件和标定文件，在任务文件的导引下生成真值文件后，采用待测评路径规划算法以数据文件和标定文件为输入，以任务文件为牵引得到路径规划结果，然后，依据预设评分准则将路径规划结果和真值文件中的数据进行对比，得到测评报告，进而能够从算法效率、生成路径质量、任务完成度等多个方面，完成对全局和局部规划算法的定量评价，为无人车路径规划质量测评提供了技术保障。
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公开(公告)号：CN113759938A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111323005.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京工业职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。该无人车路径规划质量测评方法根据获取的数据文件和标定文件，在任务文件的导引下生成真值文件后，采用待测评路径规划算法以数据文件和标定文件为输入，以任务文件为牵引得到路径规划结果，然后，依据预设评分准则将路径规划结果和真值文件中的数据进行对比，得到测评报告，进而能够从算法效率、生成路径质量、任务完成度等多个方面，完成对全局和局部规划算法的定量评价，为无人车路径规划质量测评提供了技术保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112923934A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911246441.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种紧耦合的LIDAR‑IMU SLAM(雷达‑惯性测量单元即时定位与地图构建)，用于对非结构化道路环境中针对位置、姿态、速度和加速度计、陀螺仪漂移进行精确可靠的估计。该方法基于对激光雷达点云和IMU(惯性测量单元)积分产生的残差的优化。第一部分残差来自于同时建立的相关图中当前扫描点云与体素质心之间的距离之和。剩余量的第二部分来自于考虑激光雷达和IMU校准误差的预积分过程。与仅有激光雷达参与的SLAM(即时定位与地图构建)相比，LIDAR‑IMU SLAM在鲁棒性和精确姿态估计方面表现出更好的性能。此外，由于该系统具有提取重力方向的能力，估计的俯仰和滚动角度不会偏离。LIDAR‑IMU SLAM可以保持10Hz的频率，同时进行扫描匹配和建图。
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公开(公告)号：CN109960261B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910222739.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。
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公开(公告)号：CN105725995B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201610245367.9
申请日：2016-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/04 , A61B5/18
Abstract: 本发明提供了一种驾驶分心行为的检测系统，包括刺激信息提供装置、单片机、反馈信息采集装置、驾驶行为数据采集装置、生理信号采集装置。刺激信息提供装置利用由沿车辆前风挡玻璃及两侧周布的发光二极管提供视觉刺激信息或布置在驾驶人身上的微型振动电机提供触觉刺激信息；单片机用于控制视觉或触觉刺激信息的驱动指令；反馈信息采集装置利用在驾驶人左右手处的按钮采集驾驶人感知视觉刺激信息或振动刺激信息的反应；驾驶行为数据采集装置用于采集驾驶人操纵制动踏板、加速踏板、离合器、转向盘、档位、转向灯光以及车速信息；生理信号采集装置用于采集脑电、心电、皮肤电、心率、脉搏信息。本系统能够根据驾驶人的反应时间、击中率等有效检测驾驶分心行为对行车安全的影响。
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公开(公告)号：CN108983781A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810834673.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。本发明实现了未知环境下基于边缘区域引导的自主环境探测，实现对未知区域待侦察目标的高效搜索，规划的行进路径更真实的反映车辆行驶特点。
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公开(公告)号：CN104517444A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510010142.0
申请日：2015-01-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0175
Abstract: 本发明提出了一种开车使用手机违法行为的检测系统，该装置设置于道路上，可以自动检测开车使用手机的疑似违法车辆；通过比较交通流中同一车道上前后相邻车辆间车头时距的相互关系识别开车使用手机的疑似违法车辆，同时根据实验结果得到开车使用手机车辆的两个识别系数，对违法行为进行初步判定，然后将疑似违法车辆的图片信息发送给人工筛选平台，可节省人工甄别筛选工作量，提高效率和判定的准确率。
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