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公开(公告)号：CN105159312A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510586695.0
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，在电机(7)的驱动下，小齿轮带动后差动齿轮组(8)，当后差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向不同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生机器鼠腰部相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构控制精度低、结构过长、形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。
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公开(公告)号：CN114681007B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210308543.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明揭示了一种双螺旋磁控微型机器人及其加工方法和应用，硬件部分设置有一作用端，包括一段中心部以及两条螺旋部，两条螺旋部螺旋状盘绕于中心部的外周侧且沿中心部的中心轴线呈中心对称；中心部在作用端一侧的端部设置有锥体结构，两条螺旋部在作用端一侧的端部均设置有导向面，导向面靠近中心部的一侧高于其远离中心部的一侧。本发明通过双螺旋结构的设置，显著地增加了机器人本体与液体环境的接触面积，不仅保证了其转动过程的稳定性，避免了飘移、抖动现象的发生，而且使得其具有更大的旋转扭矩和移动速度、可以产生足够大的力去“钻”开血栓。
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公开(公告)号：CN116687509A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310677673.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种血栓清除微型磁控机器人，涉及磁控机器人技术领域，包括相连接的头部和螺旋尾带，头部中空并于内部形成载药腔，载药腔用于容纳药物，头部的前段呈锥形且尖端朝前，头部的前段表面修饰有螺纹，螺旋尾带成对设置，且可设置若干对，螺旋尾带的一端固定连接于头部的末端，另一端绕头部的中心轴线沿远离头部的方向螺旋延伸，每对螺旋尾带中的两个螺旋尾带均关于头部的中心轴线呈中心对称布置。本发明提供的血栓清除微型磁控机器人运动稳定、具备破碎血栓以及靶向输送药物的功能。
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公开(公告)号：CN115197843A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210967188.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于异构异质生物微模块的构建装置及方法，涉及生物微模块制备技术领域，主要包括：三维平移调整台用于将数字微流控芯片移动至成像平面上；数字微镜器件用于依据紫外光源发射的紫外光反射出对应的预加载图形，并将预加载图形发送至数字微流控芯片；数字微流控芯片用于：盛载有不同载细胞光敏预聚液滴，并依据预加载图形对载细胞光敏预聚液滴进行固化；图像传感器用于：当照明光源发出的照明光照射在数字微流控芯片时，采集载细胞光敏预聚液滴在固化过程中的图像以及形成生物微模块后的图像。本发明能够构建出特定形状、层级规律化的生物微模块。
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公开(公告)号：CN114681007A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210308543.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明揭示了一种双螺旋磁控微型机器人及其加工方法和应用，硬件部分设置有一作用端，包括一段中心部以及两条螺旋部，两条螺旋部螺旋状盘绕于中心部的外周侧且沿中心部的中心轴线呈中心对称；中心部在作用端一侧的端部设置有锥体结构，两条螺旋部在作用端一侧的端部均设置有导向面，导向面靠近中心部的一侧高于其远离中心部的一侧。本发明通过双螺旋结构的设置，显著地增加了机器人本体与液体环境的接触面积，不仅保证了其转动过程的稳定性，避免了飘移、抖动现象的发生，而且使得其具有更大的旋转扭矩和移动速度、可以产生足够大的力去“钻”开血栓。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114486004A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111336560.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种主动式仿生触须传感器及其应用系统。该主动式仿生触须传感器包括：触须机构和电磁生成机构；所述触须机构包括：触须单元、球接触副和线圈单元；所述触须单元的一端固定在所述球接触副上；所述线圈单元安装在所述球接触副上；所述电磁生成机构包括：自粘线圈和自粘线圈安装座；所述自粘线圈设置在所述自粘线圈安装座中；所述触须单元的另一端距所述自粘线圈设定距离；在所述自粘线圈中加载指定大小的电流后配合所述球接触副和所述线圈单元实现所述触须单元的摆动，以解决现有传统触须传感器在触须进行运动检测过程中存在的不精确、触须定位困难等问题。
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公开(公告)号：CN114432229A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210126872.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种靶向投递的微T型机器人装置，所述装置包括：包括在T型结构中的横向头部与竖向尾部，其特征在于，所述横向头部和所述竖向尾部连接处在T型结构的竖向部分，所述竖向尾部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相与磁性纳米微粒，所述横向头部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相，内部嵌有免疫细胞。本申请能够不需要免疫细胞“武装”抗体片段，实现免疫细胞准确到达病变位置进行高效、定向的治疗。
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公开(公告)号：CN112264943B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010940938.7
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25B5/06
Abstract: 本发明涉及一种基于血管化螺旋形人工肌肉驱动的仿生微夹钳，属于人工微钳装置技术领域。包括仿生微夹持机构、血管化螺旋形人工肌肉、电极组件、凹型基座和细胞培养液；仿生微夹持机构由U型段和仿生微钳臂段组成，U型段底部固定在凹型基座内，仿生微钳臂段由U型段的顶部延伸而出；U型段的两侧对称开有凹槽；血管化螺旋形人工肌肉为微纤维缠绕在的凹槽内而成；微纤维内设有生物微纤维和微流道；生物微纤维内包裹有骨骼肌细胞，电极装置为所述骨骼肌细胞提供电压；使用时细胞培养液由所述微纤维的一端注入，另一端流出。所述装微夹钳通过微流道为骨骼肌细胞群灌流供养，并通过电刺激骨骼肌细胞群舒张/收缩，带动仿生微夹持机构开启/闭合。
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公开(公告)号：CN110960732B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911124490.5
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有中央灌流系统的活体神经支架及其制造方法，所述活体神经支架通过在体外三维培养具有管腔结构的神经束，并在神经束的管腔内壁修饰内皮细胞，在灌流培养的条件下制作而成。灌流培养过程中，流体的切应力可以提高内皮细胞的活性，有利于实现血管化神经束的构建，从而改善神经束在植入体内后早期阶段的局部血供。同时流体切应力可以促进神经干细胞的增值与分化，并且灌流培养可以使神经束获得更充足的营养物质供应，降低细胞生长环境中新陈代谢废物的浓度，从而获得具有更高细胞密度的神经束。
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公开(公告)号：CN112435233A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011318953.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种一维纳米材料顶点检测方法和系统。该方法和系统，通过获取的背景分割阈值确定电子显微镜中图像的轮廓参数，然后根据轮廓参数确定目标一维纳米材料的轮廓线后，根据轮廓线确定目标一维纳米材料的对称中线，最后将轮廓线上与对称中线距离最小的点作为纳米材料的顶点。此外，在此基础上，本发明还采用轮廓缺陷程度表征阈值和直线度误差确定来进一步判断目标一维纳米材料是否存在缺陷。进而能够在实现指定长度的纳米材料顶点检测的基础上，精确实现高直线度、无表面缺陷的一维纳米材料顶点检测，以突破传统顶点检测方法在识别一维纳米材料顶点的同时，能够有效解决表面存在缺陷以及弯曲一维纳米材料顶点被误检测的难题。
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