公开(公告)号：CN106938462B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201611116786.9

申请日：2016-12-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  杨堉坤 ,  翟林 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  吴立凯 ,  刁新平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。

公开(公告)号：CN106487297B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201611052557.5

申请日：2016-11-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  黄靖宇 ,  刁新平 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  翟林

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于协方差匹配无迹卡尔曼滤波算法的永磁同步电机参数辨识方法，该方法包括：基于永磁同步电机矢量控制数学模型，建立状态观测系数矩阵方程；基于状态观测系数矩阵方程和预设初始量，依据UT变换实现状态观测器方程的非线性变换，实现无迹卡尔曼滤波的初始化；基于协方差匹配判据方法对无迹卡尔曼滤波发散趋势进行判据，依据判据结果，更新和修正无迹卡尔曼滤波迭代过程中的噪声协方差和测量噪声协方差；基于更新和修正后的协方差数据，获得电机参数辨识信息。根据本发明实施例提供的技术方案，能减小电机参数估计误差，提升负载扰动情况下参数辨识的稳定性。

公开(公告)号：CN108972553A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810883670.0

申请日：2018-08-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  翟林 ,  任泽宇 ,  刘惠禾

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂故障检测方法。包括：基于空间机械臂动力学解析模型设计非线性干扰观测器，在此基础上选取李雅普诺夫函数证明其收敛；然后设计滑模变结构控制器对干扰观测器所得结果进行补偿，得到空间机械臂的关节角度；由于传感器测量值与关节角实际值之间存在噪声，使用粒子滤波算法对传感器测量结果进行评估，计算空间机械臂达到目标关节角度的概率，结合干扰观测器曲线和计算得到的概率值，综合评价故障的发生。与其他故障检测方法相比，本发明所提出的故障检测方法可以避免故障阈值的设定，提高故障诊断的准确率。

公开(公告)号：CN108972553B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201810883670.0

申请日：2018-08-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  翟林 ,  任泽宇 ,  刘惠禾

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂故障检测方法。包括：基于空间机械臂动力学解析模型设计非线性干扰观测器，在此基础上选取李雅普诺夫函数证明其收敛；然后设计滑模变结构控制器对干扰观测器所得结果进行补偿，得到空间机械臂的关节角度；由于传感器测量值与关节角实际值之间存在噪声，使用粒子滤波算法对传感器测量结果进行评估，计算空间机械臂达到目标关节角度的概率，结合干扰观测器曲线和计算得到的概率值，综合评价故障的发生。与其他故障检测方法相比，本发明所提出的故障检测方法可以避免故障阈值的设定，提高故障诊断的准确率。

公开(公告)号：CN107577147B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710803200.4

申请日：2017-09-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  吴立凯 ,  翟林 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  吴昊鑫

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应Smith预估器的遥操作双边PID控制方法。首先建立双边控制系统在大时延下的名义动力学模型；提出自适应Smith预估控制方法及其结构，将传统的模型参考自适应控制中的被控过程与参考模型对换，使得Smith预估器的参数可以自适应校正；然后利用李雅普诺夫能量函数法设计多参数可调的自适应调节律；其次在从端控制器中加入低通滤波器，并选取合适参数，消除关节高频信号的干扰。与其他控制方法相比，本发明所提出的控制方法可以在大时延且具有系统建模误差的情况下保持遥操作系统稳定，并且具有良好的跟踪性能。

公开(公告)号：CN109262612A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811172573.7

申请日：2018-10-09

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  任泽宇 ,  翟林 ,  刘惠禾

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于改进粒子群算法的欠驱动机械臂关节角寻优方法。包括：建立平面三自由度被动-主动-主动型(PAA型)欠驱动机械臂动力学模型；然后，针对具有非完整约束特性的欠驱动机械臂动力学模型，利用反演控制思想，将其降阶为两个被动-主动型(PA型)子系统，并明确关节角与机械臂末端位置之间关系；最后，以欠驱动机械臂末端位置与目标位置差值为目标函数，基于粒子群算法的寻优原理，引入模拟退火的Metropolis接受准则和人工鱼群算法的拥挤度因子，求解到达目标位置所对应的最优关节角。根据本发明实施例所提出的技术方案，在欠驱动机械臂位置控制时，可以降低寻优算法陷入局部最优的概率并提高求解精度。