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公开(公告)号：CN114367980A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111562537.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于确定学习的封闭机器人速度补偿跟踪控制方法、存储介质及机器人，该控制方法具体步骤包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学模型和期望的关节周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令，并利用确定学习理论获取经验知识；基于所获经验知识设计常值神经网络速度补偿控制指令。本发明所设计方法不仅实现了神经网络控制智能算法在具有未知动态封闭机器人系统上的应用，而且基于确定学习理论设计的常值神经网络速度补偿控制指令，使得机器人能够从复杂工作任务中获取和利用经验知识，并在执行重复任务时节省在线计算资源和提升暂态跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113110377A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110331788.4
申请日：2021-03-29
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种采样机械臂闭环控制系统的小故障检测方法，该方法包括以下步骤：设计离散时间机械臂的自适应神经网络控制器；构造动态估计器逼近系统未知动态；计算故障引起的系统动态残差与控制器补偿的残差，进一步得出增强的总可测故障残差；计算加权递推的绝对故障残差累积值；设计故障检测决策方案，将实时计算得到的故障残差累积值与自适应阈值进行比较，若存在某个时刻，使得故障残差累积值大于自适应阈值，则判定该时刻机械臂发生故障；本发明的故障检测方案保证了机械臂系统发生故障后，实现对故障的快速检测，通过加权递推的绝对残差累积机制，解决了故障频繁变化以及故障诊断速度慢的问题，保障了故障检测系统的安全性和快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205967803U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620911237.X
申请日：2016-08-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可进行工件尺寸测量的两坐标数控工作台，由下至上依次包括相连接的基底、上下两层分别沿X、Y方向直线移动的两坐标驱动机构、工作台台面，所述基底固定安装有Y方向立柱、X方向立柱，所述Y方向立柱上设置有Y方向限位开关，所述X方向立柱上设置有X方向限位开关，分别用于检测工作台台面Y方向和X方向的位置；所述工作台台面为矩形，且在X方向、Y方向相邻侧边固定有X方向限位块、Y方向限位块。本实用新型可以确定工件的初始位置，在限位块与限位开关共同作用下，确定工件尺寸，并进行定位，结构简单，方便工件尺寸定位，具有一定应用价值。
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公开(公告)号：CN207836050U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201820016665.5
申请日：2018-01-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种新型空心式热管组合风冷散热器，该散热器包括散热鳍片(1)、空心热管装置(2)和散热底座(3)，其中空心热管装置(2)每一段均为由内径和外径相同的空心式热管，包括旋压封头(4)、内管壁(5)、外管壁(6)、内空腔(7)和热管腔(8)。本实用新型利用新型空心式热管，通过增大热管吸液芯面积来提高热管的传热速率。此外所提新型空心式热管与散热底座相结合，利用风扇的气流经内空腔流过散热底座，从而从热源源头实现快速有效散热。
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公开(公告)号：CN207217589U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201721191035.3
申请日：2017-09-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: H01L35/32
Abstract: 本实用新型公开了一种热电模块散热结构，包括有框架以及安装在该框架上相互独立的两个散热单元，所述热电模块安装在框架的模块安装位处，两个散热单元分别设置在热电模块的两侧，每个散热单元均由散热器和风扇组成，所述散热器位于风扇和热电模块之间，且两个散热单元通过电路控制实现单侧工作模式、交替工作模式和并发工作模式来满足不同工况下热电模块的散热需求。本实用新型通过在热电模块的两侧都设计独立的散热单元，可实现热电模块双侧散热功能的独立控制，从而实现单侧工作、交替工作和并发工作模式，通过外加控制电路实现无缝切换。工作模式的交替切换，可以快速降低热电模块温度，散热效率高，可以满足在不同的情况下的工作需求。
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公开(公告)号：CN214238214U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202023040936.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型无线通讯移动机械臂装置，包括：主控板、无线通讯模块、全向移动小车、六自由度机械臂、USB摄像头和电源；主控板与无线通讯模块连接，无线通讯模块分别与USB摄像头、全向移动小车和六自由度机械臂通讯连接；全向移动小车包括由两层支撑板搭建而成的双层结构车体、设于全向移动小车一侧的储物箱和用于驱动麦克纳姆轮的直流减速电机；六自由度机械臂一端连接全向移动小车，另一端连接USB摄像头；电源设于两层支撑板之间，向主控板、无线通讯模块、全向移动小车、六自由度机械臂、USB摄像头供电。本实用新型能提高机械臂的灵活操作水平，增强机械臂对环境的感知能力，实现全向移动小车运动的远程控制和机械臂的物体识别与抓取。
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公开(公告)号：CN207039448U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201720965954.5
申请日：2017-08-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02M1/42
CPC classification number: Y02B70/126
Abstract: 本实用新型公开了一种针对宽工作频率范围交错PFC的数字控制调整电路，该数字控制调整电路主要针对宽工作频率范围输入的数字交错PFC进行调整，其主要结构包括：采样模块1、自动调整器2、电流控制器3、乘法器4、PWM发生器5和电压控制器6。该数字控制调整电路主要在控制环路中的采样模块1和乘法器4之间增加了自动调整器2。该自动调整器2根据输入电压的频率，能进行输入电压频率和误差的判断，并根据输入电压的工作频率自动调整加权平均参数，实现电流控制信号的实时调整，从而实现宽工作频率范围下交错PFC的高功率因数校正和保护。
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