公开(公告)号：CN113110377A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110331788.4

申请日：2021-03-29

申请人： 华南理工大学 ,  佛山纽欣肯智能科技有限公司

发明人： 王敏 ,  刘雅梅 ,  曾宇鹏 ,  戴诗陆

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种采样机械臂闭环控制系统的小故障检测方法，该方法包括以下步骤：设计离散时间机械臂的自适应神经网络控制器；构造动态估计器逼近系统未知动态；计算故障引起的系统动态残差与控制器补偿的残差，进一步得出增强的总可测故障残差；计算加权递推的绝对故障残差累积值；设计故障检测决策方案，将实时计算得到的故障残差累积值与自适应阈值进行比较，若存在某个时刻，使得故障残差累积值大于自适应阈值，则判定该时刻机械臂发生故障；本发明的故障检测方案保证了机械臂系统发生故障后，实现对故障的快速检测，通过加权递推的绝对残差累积机制，解决了故障频繁变化以及故障诊断速度慢的问题，保障了故障检测系统的安全性和快速性。

公开(公告)号：CN113110377B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202110331788.4

申请日：2021-03-29

申请人： 华南理工大学 ,  佛山纽欣肯智能科技有限公司

发明人： 王敏 ,  刘雅梅 ,  曾宇鹏 ,  戴诗陆

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种采样机械臂闭环控制系统的小故障检测方法，该方法包括以下步骤：设计离散时间机械臂的自适应神经网络控制器；构造动态估计器逼近系统未知动态；计算故障引起的系统动态残差与控制器补偿的残差，进一步得出增强的总可测故障残差；计算加权递推的绝对故障残差累积值；设计故障检测决策方案，将实时计算得到的故障残差累积值与自适应阈值进行比较，若存在某个时刻，使得故障残差累积值大于自适应阈值，则判定该时刻机械臂发生故障；本发明的故障检测方案保证了机械臂系统发生故障后，实现对故障的快速检测，通过加权递推的绝对残差累积机制，解决了故障频繁变化以及故障诊断速度慢的问题，保障了故障检测系统的安全性和快速性。