-
公开(公告)号：CN116149374A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310419663.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机覆盖路径规划方法，包括：导入需实施覆盖路径规划区域的信息，确定需要覆盖的区域和禁止飞越的区域，并确定所述需要覆盖的区域中的需访问点的集合AS，然后采用改进K‑中心聚类算法进行多无人机覆盖路径规划。本发明使用了权重可调的价值函数来评估路径规划方案的好坏，价值函数包括各UAV路径耗时的均值和各UAV路径耗时偏离均值的程度两个因子，且两个因子权重可以调整。从而通过调整价值函数的权值，本发明可以根据用户偏好规划路径方案，既可以规划出路径总耗时小的方案，也可以规划出各UAV耗时均衡的方案，还可以规划出总耗时较小且各UAV耗时较均衡的折中方案。
-
公开(公告)号：CN110515298B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910514436.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法，包括以下工作步骤：分别建立水上、水下无人器的运动学模型；选取速度为共同变量，依据领航‑跟随法建立联合编队结构，得到水上、水下无人器统一稳定的控制信号；得到联合编队的速度误差，并进行归一化处理，通过设定均方速度误差反映其数据的离散程度，以此反映噪声的水平；当噪声的水平超出可承受范围，对噪声放大、消除；设定基于积分滑模的协同控制律对有界速度误差进行实时补偿。首先，本发明提高了噪声的检测效率和消除准确度；其次，对速度误差进行实时补偿，使得系统具有较强的鲁棒性，保证了系统的稳定性。
-
公开(公告)号：CN111369462B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010139831.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种结合不感兴趣区域的水下图像增强算法，针对经典DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过利用人眼感兴趣区域理论，提取出不感兴趣区域，然后在此基础上，提取各个通道的像素平均值，作为水体背景颜色；然后采用经典DCP算法还原出结果，本发明解决了原先暗通道理论在解决水下图像增强问题中，没有基于严谨理论选取水下背景的问题，可以在非背景的亮度高于背景部分的情况下，有效的选取水体背景亮度，提高图像增强的效果。
-
公开(公告)号：CN114519472A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210414037.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的应急管理监测方法，属于无人机监测技术领域。其通过探测无人机快速定位危险源并分析出危险区域、救援区域和安全区域，并设置建图避障模块和引入辅助势场后的人工势场算法，生成最佳三维应急救援路径，降低了无人机的不必要的折损，同时有助于提高救援人员的搜救效率，从而可防止救援人员清除危险源时造成人员无意义伤亡。
-
公开(公告)号：CN111532355A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010431059.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有抓取功能的腿机构，包括机架、大腿、小腿和足端部件，其特征在于，机架上固定有第一动力机和第二动力机，第一动力机的输出轴上固定安装第一正齿轮，大腿上端设有第二正齿轮，大腿上端套设于第二动力机的输出轴上，第二正齿轮与第一正齿轮相啮合，第二动力机的输出轴上还固定安装第三正齿轮，小腿上端与大腿末端铰接连接，小腿上端外侧设有第四正齿轮，第三正齿轮与第四正齿轮通过同步带实现传动连接，小腿末端设有足端部件，小腿内为空腔，小腿内设有控制足端部件进行抓取动作的抓取传动机构。本发明通过在小腿内设置抓取传动机构，可以实现通过两个动力机的协调控制，实现腿式运动及抓取操作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111369462A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010139831.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种结合不感兴趣区域的水下图像增强算法，针对经典DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过利用人眼感兴趣区域理论，提取出不感兴趣区域，然后在此基础上，提取各个通道的像素平均值，作为水体背景颜色；然后采用经典DCP算法还原出结果，本发明解决了原先暗通道理论在解决水下图像增强问题中，没有基于严谨理论选取水下背景的问题，可以在非背景的亮度高于背景部分的情况下，有效的选取水体背景亮度，提高图像增强的效果。
-
公开(公告)号：CN110515298A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910514436.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法，包括以下工作步骤：分别建立水上、水下无人器的运动学模型；选取速度为共同变量，依据领航-跟随法建立联合编队结构，得到水上、水下无人器统一稳定的控制信号；得到联合编队的速度误差，并进行归一化处理，通过设定均方速度误差反映其数据的离散程度，以此反映噪声的水平；当噪声的水平超出可承受范围，对噪声放大、消除；设定基于积分滑模的协同控制律对有界速度误差进行实时补偿。首先，本发明提高了噪声的检测效率和消除准确度；其次，对速度误差进行实时补偿，使得系统具有较强的鲁棒性，保证了系统的稳定性。
-
公开(公告)号：CN110361973A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910634480.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
-
公开(公告)号：CN109658849A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910062351.8
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09F25/00
Abstract: 本发明的一种动态呈现天气的可语音播报的装置，从上到下依次为顶盒、中盒与底盒，底盒内设置有夹板，夹板下设置有控制板，控制板上连接有置于夹板下方的水泵，水泵进口置于夹板上，水泵出口连接有软管，软管穿过底盒进入顶盒，底盒的顶部与顶盒的底部均设置有漏孔，底盒内位于夹板上方添加有混合液体，控制板上连接有置于夹板上方的雾化器、风扇和半导体制冷片；中盒的中部设置有空心的圆柱，圆柱内侧固定设置有蓝黄双色LED灯。本发明能够在公共或私人场所以动态的视觉和听觉的方式向公众人群呈现雨、雾、晴、雪天气并推送天气信息，让公众能够随心，随时，随地的得知最新的天气信息。
-
公开(公告)号：CN109110352A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811080641.7
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B65F5/00
CPC classification number: B65F5/00
Abstract: 本发明公开一种无人垃圾处理船，包括垃圾处理装置，垃圾处理装置包括：下表面设置有称重传感器的称重平台；分别设置于称重平台左、右两侧的第一压缩面板和第二压缩面板；设置于第一压缩面板左侧的驱动装置；垃圾传输装置、垃圾存放装置以及系统控制装置；第二压缩面板的背面安装有压力传感器；当称重传感器的数值达到重力设定值时，第一压缩面板在驱动装置的推力作用下向第二压缩面板方向运动以压缩位于称重传感器上的潮湿的垃圾，当压力传感器的数值达到压力设定值时，第一压缩面板在驱动装置的拉力作用下向远离第二压缩面板的方向运动以停止压缩垃圾。本发明的无人垃圾处理船，能够压缩潮湿的水面垃圾，打捞效率高且打捞成本低。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
284
records
(took 0.033 seconds)
