公开(公告)号：CN105788443B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201610341420.5

申请日：2016-05-20

申请人： 南通大学

发明人： 张磊 ,  赵南生 ,  杨浩 ,  孙宇航 ,  黄薛佺 ,  罗晓冬 ,  刘建中

IPC分类号： G09B25/02

摘要： 本发明公开了一种基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN108172106B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201810239124.3

申请日：2016-05-20

申请人： 南通大学

发明人： 张磊 ,  杨浩

IPC分类号： G09B25/02

摘要： 本发明公开了一种连杆参数表达直观的基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN105788443A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610341420.5

申请日：2016-05-20

申请人： 南通大学

发明人： 赵南生 ,  张磊 ,  杨浩 ,  严万林 ,  孙宇航 ,  黄薛佺 ,  罗晓冬 ,  刘建中

IPC分类号： G09B25/02

CPC分类号： G09B25/02

摘要： 本发明公开了一种基于D?H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN302552306S

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201330096980.6

申请日：2013-04-03

申请人： 南通大学

设计人： 张磊 ,  罗晓冬 ,  杨浩 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

摘要： 1.本外观设计产品的名称：机器海龟；2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于玩具；3.本外观设计产品的设计要点：立体图所表示的图案；4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图；5.省略视图：其他视图无设计要点，省略其他视图。