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公开(公告)号：CN107450316A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710681110.2
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 贴片机驱动系统的采样自适应鲁棒控制方法，本发明涉及采样自适应鲁棒控制方法。本发明为了解决贴片机系统存在的参数不确定性以及系统收到的外界干扰都会影响贴片机的定位精度，导致得到的样品达不到要求的精度或损坏样品，以及数字化控制器会进一步增大系统的定位误差，导致系统不稳定的问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定系统中动平台的质量和粘滞阻力系数的取值范围，以及外界扰动或未建模动态的界；二、设计虚拟控制律；三、设计连续型自适应鲁棒控制器，使贴片机动平台的速度信号x2跟踪步骤二中设计的虚拟控制律；四、得到采样自适应鲁棒控制器。本发明用于贴片机驱动系统的非线性控制领域。
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公开(公告)号：CN104999880B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510505295.2
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种基于自适应控制的汽车主动悬架的抗饱和控制方法，本发明涉及抗饱和控制方法。本发明是要解决现有技术需要考虑执行器的输出力可测，执行器饱和值已知和线性控制方法不能很好的解决悬架系统中存在的非线性的问题，而提出的一种基于自适应控制的汽车主动悬架的抗饱和控制方法。该方法是通过步骤一、建立饱和执行器数学模型；步骤二、建立具有饱和执行器1/4的汽车主动悬架系统的非线性模型；步骤三、利用饱和执行器1/4的汽车主动悬架系统的非线性模型设计抗饱和控制器；步骤四、采用李亚普诺夫函数Lyapunov函数法对抗饱和控制器进行检验等步骤实现的。本发明应用于抗饱和控制领域。
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公开(公告)号：CN105183943A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510451130.1
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 汽车主动悬架系统的有限时间控制方法，属于汽车主动悬架领域。本发明是要解决现有的悬架系统设计中不能满足在有限时间内镇定系统的同时，克服系统建模简单化和扰动的问题而提出一种汽车主动悬架系统的有限时间控制方法。该方法是通过确定主动悬架簧上质量和簧下质量的动态方程，获得悬架系统的状态轨线并设计有限时间控制器，使得由悬架系统的状态轨线构成的滑模面的值有限时间到达零，最后，调节控制参数使悬架系统的状态轨线在有限时间内达到稳定，即悬架系统的轨线将会在有限时间内到达原点。本发明能够保证车身垂直位移在有限时间内达到镇定，提高体悬架系统的控制精度和驾乘舒适度的好处。
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公开(公告)号：CN103434359B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310406605.6
申请日：2013-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G23/00
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足悬架系统的多目标控制性能，无法应对外界不确定参数对系统控制性能的影响，而提供了一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。汽车主动悬架系统的多目标控制方法按以下步骤实现：步骤一、建立非线性不确定四分之一主动悬架系统模型；步骤二、推导自适应反步递推控制器；步骤三、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
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公开(公告)号：CN118015608A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410072731.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，包括：一、随机水平平移数据增强：在使用随机水平平移数据增强的同时，对输入图像进行柱面变换，得到新的图像作为网络的输入；二、随机竖直平移数据增强：在使用随机竖直平移数据增强的同时，对输入RGB三个通道的图像进行竖直坐标信息的拼接，将每个像素位置的坐标信息vcat作为第四个通道，得到新的四个通道的张量作为网络的输入；三、随机俯仰角和滚转角数据增强：在向量空间均匀采样俯仰角和滚转角，在使用随机俯仰角和滚转角数据增强后利用图像的竖直平移保持垂直坐标的深度估计线索不变。本发明提高了算法的兼容性、灵活性，以及检测器的检测精度，而不会产生额外的推理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111679658B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010604371.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 不确定非线性控制系统的自适应故障检测与隔离方法，涉及非线性控制系统故障检测与隔离方法。本发明是为了解决现有故障诊断方法能够判断的故障类型较为单一，且未考虑系统参数不确定性的问题。本发明所述方法包括：针对控制系统模型设计不确定参数估计方案，对不确定参数估计值进行实时更新；基于得到的不确定参数的估计值，设计故障检测状态估计器，对系统状态进行估计，得到系统状态估计残差；当在某时刻检测出系统出现故障，判断出现的故障属于哪一种类型，即启动隔离方案。属于非线性控制系统故障检测与隔离领域。
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公开(公告)号：CN111399374A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010125824.7
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RBF神经网络的线性输出调节跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪控制领域，解决了由于待跟踪参考信号较为复杂造成的外源系统构建困难或无法构建的问题。具体包括：一、根据跟踪任务目标建立RBF神经网络；二、利用待跟踪参考信号，训练RBF神经网络；三、利用训练好的RBF神经网络构造外源系统并设计控制器，实现线性系统的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法或者系统特别适用于参考信号复杂的线性系统跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN108248584B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810094233.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/176
Abstract: 基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有车辆防抱死系统无法对线控制动车辆进行鲁棒控制的问题。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法包括建立线控制动车辆的制动动力学模型的步骤、根据所述制动动力学模型设计基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统控制器的步骤以及通过线控制动车辆防抱死系统控制器来控制线控制动车辆防抱死系统的步骤。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法特别适用于对线控制动车辆防抱死系统进行鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN107272422B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710682236.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，本发明涉及贴片机驱动系统的多变量约束控制方法。本发明为了解决在运动过程中由于速度过大对贴片机启动系统造成损害或因为控制输入超过贴片机所提供的最大输入导致贴片机不能正常工作等问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；二、为贴片机驱动系统设计采样控制器；三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；四、设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。本发明用于贴片机运动系统的多变量约束控制领域。
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公开(公告)号：CN111061216A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911384138.5
申请日：2019-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于二元样条尺度函数的贴片机运动系统智能控制方法，本发明涉及一种贴片机运动系统的模型辨识及智能控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中贴片机运动系统模型和参数(系统模型中的质量、摩擦系数、粘滞阻力系数等参数)未知的情况下跟踪精度低的问题；具体过程为：建立贴片机运动系统的动力学模型；构造二元样条尺度函数，并将其进行平移和伸缩变换，建立二元平方可积函数空间上的框架；根据建立的框架，选择合适的尺度，对建立的模型中的未建模动态项进行函数逼近；根据建立的模型和逼近函数，设计智能控制算法，使贴片机运动系统跟踪精度得到提高。本发明属于贴片机运动系统的轨迹跟踪控制领域。
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