公开(公告)号：CN116627151A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310445107.6

申请日：2023-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 纪小宇 ,  韩成哲 ,  丁一航 ,  吴桐 ,  张瑞先 ,  蔡博 ,  翁睿

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模自抗扰和改进PD的带臂旋翼飞行器控制方法及系统，其中，该方法包括：分别构建旋翼飞行器和机械臂的动力学模型；根据机械臂的动力学模型构建改进PD控制器；估计机械臂动作时对旋翼飞行器平台的总干扰估计值；根据旋翼飞行器的动力学模型构建位置环和姿态环的滑模自抗扰控制器；根据总干扰估计值输入该滑模自抗扰控制器中进行补偿，得到输出系统控制量，并将其转化为四个旋翼的速度控制量。该方法利用扩张状态观测器来观测旋翼飞行器平台受到的机械臂扰动，并结合非线性的滑模变结构控制实时补偿机械臂作业产生的干扰，同时基于动力学模型设计机械臂的改进PD控制器，提高带臂旋翼飞行器的作业精度和稳定性。

公开(公告)号：CN110244768B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201910657167.8

申请日：2019-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘田禾 ,  张立宪 ,  张瑞先 ,  杨嘉楠 ,  梁野

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了基于切换系统的高超声速飞行器建模及抗饱和控制方法，属于飞行器控制领域。由于高超声速飞行器具有强非线性、强耦合性，其飞行过程中的气动导数不仅与飞行器高度和速度的变化相关，还呈现出复杂的非线性变化特点。这使得以动力学模型为基础的控制方法很难在高超声速飞行器进行机动时始终保持稳定。本方法根据飞行器飞行包线划分区域，将飞行任务细分为多个模态，并建模为一种切换系统，可以在飞行器进行大范围、高速机动的情况下，通过切换控制实现对飞行参考轨迹的有效跟踪并确保飞行器在飞行过程中始终保持稳定。