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公开(公告)号：CN101603620A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910072537.8
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，连杆的一端安装在第一传动轴上、另一端固装在第二传动轴上，支撑套的下端与第二传动轴连接，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆和从动摆杆的一端分别与蜗轮轴和支承轴连接、另一端分别与摄像头固定座连接，摄像装置固装在摄像头固定座的下端面上。本发明实现了摄像装置的顺利伸出和俯仰，保证了摄像装置的侦查方向不变，消除了摄像装置在贴向玻璃的同时玻璃反光对侦查画面的影像。
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公开(公告)号：CN101121266A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710144315.3
申请日：2007-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种微小型自校正重构装置。它包括固连的重构销和重构孔，重构销内设置CMOS摄像头，通过连接件与机器人模块固连；重构孔与另一机器人模块固连，重构孔圆孔内径向设置记忆合金驱动的锁定销，记忆合金驱动的锁定销包括滑销、设置于滑销下方的复位弹簧和记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端接有铜基电连接件，上端与滑销固连，下端与重构孔固连。重构销通过连接件与一机器人模块固连、重构孔与另一机器人模块固连，当两个机器人模块进行对接时，由于销、孔具有自校正功能，通过调整机器人自身位姿使重构销、重构孔中心线大致对齐便可，两模块相向运动后使销、孔完成配合，锁定销将重构销锁定，实现对接重构。
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公开(公告)号：CN1994805A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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公开(公告)号：CN1305644C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200410043759.4
申请日：2004-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微驱动全解耦的宏微双驱动微小型机器人移动定位平台，它包括宏运动机构，它还包括外定位平台、内定位平台、过渡平台、外电磁铁、内电磁铁、I号压电陶瓷、II号压电陶瓷、III号压电陶瓷、IV号压电陶瓷等，外定位平台与过渡平台之间开有外圈柔性铰链槽，过渡平台与内定位平台之间开有内圈柔性铰链槽，外电磁铁设置在外定位平台上，内电磁铁设置在内定位平台上的中间处，I号压电陶瓷、II号压电陶瓷、III号压电陶瓷和IV号压电陶瓷设置在外定位平台和过渡平台之间，V号压电陶瓷和VI号压电陶瓷设置在过渡平台和内定位平台之间。本发明微动时其纵向运动、横向运动以及旋转都能独立地实现其各自精确地坐标运动，微运动在纵和横方向上完全解耦。
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公开(公告)号：CN113643748B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110857919.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开了一种网格细胞空间信息解码方法及系统，该解码方法包括以下步骤：S1、吸引子模型简化：使用预设的显示数学函数替代吸引子细胞动力学方程；S2、网格细胞解码：利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码；S3、多空间尺度网格细胞解码：基于傅里叶变换思想，使用预设数量等比例缩小尺度的网格细胞神经板进行组合解码，得到精确位移唯一解。有益效果：有效地解决吸引子模型计算量大的问题，有利于算法的实时性，利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码，能够有效地实现网格细胞的解码，本发明不仅可以适用于生物学的实时计算，而且还可以嵌入机器人系统进行实时计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113306687B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110655286.7
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
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公开(公告)号：CN115598975A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211159452.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
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公开(公告)号：CN115265573A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893444.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法，该方法包括以下步骤：S1、基于海马体的环境认知过程，构建情景认知地图；S2、利用自适应共振理论网络构建情景认知模型；S3、进行情景认知过程的回环调整、拓扑连接和时渐遗忘；S4、结合情景认知地图中的拓扑属性与矢量计算的度量属性建立导航模型；S5、利用导航模型进行导航；S6、基于障碍信息进行分段绕障；S7、基于情景回放机制进行绕障；S8、利用奖励细胞实现奖励信号的定义。基于海马灵感的机器人导航模型，通过生成情景认知地图，利用网格细胞矢量计算、位置细胞拓扑连接和边界细胞的障碍感知，可以在复杂环境中高效可靠的导航。
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公开(公告)号：CN113643749A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857920.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开了一种网格细胞的模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、采用二维平面连续吸引子模型对网格细胞群进行建模；S2、构建一个由平面分布的网格细胞组成的神经板；S3、利用条纹细胞中产生的条纹放电来编码特定方向的路径积分结果；S4、将多个不同方向相同间距的条纹细胞族的浆细胞放电投射到同一网格细胞神经板上；S5、利用网格细胞产生叠加放电响应形成网格放电。有益效果：本发明提出了将条纹细胞放电作为网格细胞的前向信号输入，多条流动的条纹波联合驱动网格细胞对空间进行编码，形成流动的二维放电网格，使得信息传递和处理方式符合生理学依据，此外，本发明还可以实现网格细胞对空间的路径信息的整合。
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公开(公告)号：CN113253544A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110625977.2
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种相机水下密封舱，它涉及相机水下密封技术领域。本发明为解决现有水下作业器械在回收过程中，大多依赖人工，存在收取效率低、海况复杂时回收成本大大增加、收取可靠性差的问题。本发明包括舱体、透明盖板、压板、水密接头、相机固定组件和两组端部密封头，舱体的两端分别各设有一组端部密封头，舱体的侧壁上设有槽口，槽口的外侧固接有透明盖板，压板的形状与透明盖板外缘的形状相同，压板固接在透明盖板外缘的外端面上，相机通过相机固定组件固接在舱体内，相机的镜头朝向透明盖板设置，水密接头插装在一组端部密封头上，相机的数据线穿过水密接头与控制器连接。本发明用于水下观测。
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