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公开(公告)号：CN117359600A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311583865.0
申请日：2023-11-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统，它涉及水下机器人技术领域。本发明解决了现有的艇载机械臂存在难以同时满足艇载机械臂的布置约束和作业空间约束，且作业能力与布置能力具有技术矛盾，以及通用机器人关节水下密封技术欠缺的问题。本发明的连接支撑基座、第一关节驱动密封单元、第二关节驱动密封单元、大臂单元、第三关节驱动密封单元、第四关节驱动密封单元、小臂单元、第五关节驱动密封单元、第六关节驱动密封单元和机械臂末端连接板由前至后依次连接，机械手密封驱动单元、视觉密封单元和作业机械手分别安装在机械臂末端连接板上。本发明用于实现大折展构型水下机械臂、水下电驱动密封单元以及水下传感单元的开发。
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公开(公告)号：CN116043083B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310059490.1
申请日：2023-01-17
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种自发泡原位自生颗粒增强高模量泡沫镁合金及其制备方法，涉及一种泡沫镁合金的制备方法。为了解现有的泡沫镁合金的制备工艺复杂、成本高和存在危险的问题。自发泡原位自生颗粒增强高模量泡沫镁合金由12～30wt％的Gd、10～20wt％的Al、0～8wt％的X和余量的Mg组成；并且Gd和Al质量比＞0.9。方法：称取原料、熔炼合金、铸锭成型。本发明中多孔镁合金的气孔含量、尺寸可以通过可知成分和冷却液速率来调节。本发明提供的自发泡多孔镁合金就有较高的孔隙率35％‑69％，压缩屈服强度为10‑155MPa，弹性模量为6‑40GPa。
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公开(公告)号：CN113545609B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN113774262B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111069352.9
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种高强度镁合金丝材及其制备方法，涉及一种镁合金丝材及其制备方法，为了解决现有的镁合金成形性差，难以拉拔成丝的问题。丝材按质量百分比由1％～1.08％的Al、0.24％～0.3％的Ca、0.5％～0.68％的Mn和余量的Mg组成。方法：称取原料制备铸锭，均匀化退火，挤压成棒材，固溶后水冷；进行19道次的热拉拔，退火后再进行5道次热拉拔。本发明得到直径为1.6‑3.8mm的丝材，塑性和韧性良好，抗拉强度达348‑431MPa，屈服强度达300‑394MPa，延伸率达4％‑7％；拉拔过程中只进行一次中间退火，提高了镁合丝材的制备效率，降低了生产成本。本发明适用于制备高强度镁合金丝材。
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公开(公告)号：CN113322404B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110628782.3
申请日：2021-06-03
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种高导热高强Mg‑Al‑La‑Mn变形镁合金及其制备方法，涉及一种镁合金及其制备方法。为了解决镁合金强度和热导率呈倒置关系的问题。元素和含量为：Al：2.8‑3.5wt.％，La：4.3‑5.0wt.％，Mn：0.28‑0.3wt.％，Mg为余量。方法：原材料准备和预热，依次熔炼纯Mg锭、Mg‑La中间合金、Mg‑Mn中间合金和Mg‑Al中间合金，坩埚进行水冷和脱模得到镁合金铸锭；去除镁合金铸锭的氧化部分并车削加工得到铸态坯料，挤压变形。本发明由于挤压后合金的大部分晶粒均匀细小，第二相弥散分布，因此也改善了合金的塑性。本发明适用于制备镁合金。
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公开(公告)号：CN113643395A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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公开(公告)号：CN106426093B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201610900017.1
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 基于空间凸轮的紧凑型扭转复位机构，它涉及一种扭转复位机构。本发明解决了现有的扭簧扭转复位机构扭转力矩随着扭簧外径增大而增大，扭转复位机构的径向尺寸较大以及外径缩放会造成扭矩线性度不好的问题。内杆的中上部由上至下依次套装有第一开式冲压外圈滚针轴承、隔套、第二开式冲压外圈滚针轴承、第一平面推力滚针轴承、第二平面推力滚针轴承、圆螺母，圆螺母螺纹连接在内杆中段，圆螺母通过圆螺母垫圈将第二平面推力滚针轴承安装在外套管上；内杆的下部由上至下套装有上空间凸轮、下空间凸轮和弹性组件，上空间凸轮和下空间凸轮的螺旋曲面互相啮合，上空间凸轮通过凸轮上的凹槽固定在外套管的内壁上。本发明用于凸轮的扭转复位。
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公开(公告)号：CN106821094B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710261443.X
申请日：2017-04-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A47K7/04
摘要： 一种折叠式家用搓澡机，它涉及个人卫生清洁设备领域。本发明为解决现有搓澡机价格昂贵，使用不方便的问题。本发明包括步进电机、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、短同步带、中同步带、下机架、上机架、两个大摇杆、两个小摇杆、两个长同步带和两个搓板机构，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴由下至上依次平行设置，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过短同步带连接，第三同步带轮与第四同步带轮之间通过一个长同步带连接，第五同步带轮与第六同步带轮之间通过中同步带连接，第七同步带轮与第八同步带轮之间通过另一个长同步带连接，长同步带上固接有搓板机构，上机架与下机架之间的两侧分别各设有一个大摇杆和小摇杆。本发明用于个人卫生清洁。
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公开(公告)号：CN106263251B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610900018.6
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 便携式人体足底触地状态检测鞋底，它涉及一种检测鞋底。本发明解决了现有的足底力测量装置对局部凸起接触的识别能力较差、对于复杂路面的测量可靠性较低问题。鞋底缓冲垫上加工有脚掌盘旋式凹槽和脚跟盘旋式凹槽，脚掌压力油管均匀盘旋铺设在脚掌盘旋式凹槽内，脚跟压力油管均匀盘旋铺设在脚跟盘旋式凹槽内，踝座通过踝座底盖固装在底层碳板的上端面上，底层碳板固装在底层钢板的上端面上，压力传感器安装在踝座内，脚掌压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚掌压力油管的另一端设置有一个油管堵头，脚跟压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚跟压力油管的另一端设置有一个油管堵头。本发明用于足底触地状态分析。
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公开(公告)号：CN106426093A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610900017.1
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 基于空间凸轮的紧凑型扭转复位机构，它涉及一种扭转复位机构。本发明解决了现有的扭簧扭转复位机构扭转力矩随着扭簧外径增大而增大，扭转复位机构的径向尺寸较大以及外径缩放会造成扭矩线性度不好的问题。内杆的中上部由上至下依次套装有第一开式冲压外圈滚针轴承、隔套、第二开式冲压外圈滚针轴承、第一平面推力滚针轴承、第二平面推力滚针轴承、圆螺母，圆螺母螺纹连接在内杆中段，圆螺母通过圆螺母垫圈将第二平面推力滚针轴承安装在外套管上；内杆的下部由上至下套装有上空间凸轮、下空间凸轮和弹性组件，上空间凸轮和下空间凸轮的螺旋曲面互相啮合，上空间凸轮通过凸轮上的凹槽固定在外套管的内壁上。本发明用于凸轮的扭转复位。
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