-
公开(公告)号：CN101327592A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810064983.X
申请日：2008-07-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种集成压阻微力检测的四臂式MEMS微夹持器，它包括梳齿静电驱动结构、末端夹持结构、支撑结构和力检测结构，梳齿静电驱动结构由定齿和动齿组成，在定齿和动齿上加载电压，在静电力作用下，动齿向定齿运动，末端夹持结构设计四个夹持臂，中间的两个臂在动齿的驱动下向两侧的臂贴近，完成夹持；两侧的臂固定，上面集成了压阻，负责检测夹持力的大小。支撑结构将动齿悬空，并起到支撑作用，在静电力消失后利用自身弹性将动齿恢复到初始位置。力检测结构为夹持端的固定臂，在其根部两侧集成了侧壁压阻，实现对夹持力的检测，其中压阻结构、工艺简单，集成性好。整体结构加工在一片单晶硅上，通过硅玻璃键合，实现硅结构的支撑和绝缘。
-
公开(公告)号：CN114473324B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210154801.8
申请日：2022-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明提供了一种基于示教学习的多机械臂协同拼接焊接控制方法及系统，多机械臂包括有焊接机械臂和抓取机械臂，其中抓取机械臂执行多个待焊接工件的搬运和翻转支撑，焊接机器人执行不同工件拼接后的正反双面焊接，多机械臂协同焊接方法包括以下步骤：步骤1在示教器与多机协同控制的主控器之间建立通讯，示教器向主控器发送请求以获取系统参数，并根据所获取的系统参数进行初始化；步骤2在主控器与焊接机械臂、抓取机械臂之间建立通讯，以对焊接机械臂、抓取机械臂进行数据通讯和控制；步骤3人工示教；步骤4、执行焊接任务；本发明能够实现多机械臂协同配合进行工件的自动上下料和焊接操作，具有部署快速、焊接效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN106905805A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710212108.0
申请日：2017-03-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： C09D133/12 , C09D5/33 , C09D7/12 , C09D7/00 , D06M15/263 , E04F13/02
CPC分类号： C09D133/12 , C08K3/34 , C08K2003/2248 , C08K2003/265 , C08K2201/011 , C08L29/04 , C09D5/004 , C09D7/43 , C09D7/61 , C09D7/68 , D06M15/263 , E04F13/02
摘要： 一种降温发光多功能复合墙体涂层的制备方法，涉及一种墙体涂层的制备方法。本发明是为了解决由于空调的长时间使用而造成的能源的大量消耗和目前反射型隔热涂料对可见光也有较高的反射率，会造成光污染对人体造成不适感的技术问题。本发明：一、制备反光涂层基底；二、制备反光涂层；三、制备发光涂层。本发明的反光涂层对近红外辐射的反射率最高可达77.1％，并且稀土荧光粒子可吸收反光涂层反射的光，在停止光照后仍有长余辉现象，每户家庭每年可节省电能360千瓦时，具有很高的实用价值。本发明应用于制备墙体涂层。
-
公开(公告)号：CN106828657A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710165329.7
申请日：2017-03-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法，可以有效降低足地冲击力，并能进行主动控制。行走足机构包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，下平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。本发明使得机器人规划和控制灵活、可靠、稳定性高。
-
公开(公告)号：CN101266255A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064212.0
申请日：2008-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供的是一种智能非接触式分配微量生物试剂的方法及其分配系统。本发明结合MEMS工艺将微流量检测传感器集成到分配系统中，利用智能控制方法和预设各种知识信息，实现在高通量快速循环分配过程中各种分配参数和策略自适应自动智能调整，从而针对各种粘度试剂，以及各种外部条件影响，均能实现精确、微量试剂非接触式分配。本发明可以快速的进行控制参数自动智能调整以及故障实时监测和诊断功能，避免了残余试剂量、环境温度、试剂粘度等各种因素变化对分配精度的影响，真正确保了精确体积微量试剂分配，提高了试剂分配的精确性和可靠性；具有自动校准和寻找最佳控制参数的功能，具有极强的试剂粘度适应特性，满足大范围体积(纳升至毫升)分配要求。
-
公开(公告)号：CN1312465C
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200510009688.0
申请日：2005-01-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 用于测量硅片键合强度的装置，涉及的是材料键合强度测量的技术领域。它由底座(1)、红外光源(2)、垂直升降移动装置(3)、刀具(4)、水平横向移动装置(5)、硅片夹具(6)、红外摄像机(7)、显微镜三维移动装置(8)、光学显微镜(9)、中心控制电路(10)组成。本发明能对硅片键合强度进行定量测量，并具有结构简单、维护容易、测量工艺简便、测量结果可靠、对测量环境要求低，同时还有很大的通用性和准确性。
-
公开(公告)号：CN1648633A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN200510009688.0
申请日：2005-01-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 用于测量硅片键合强度的装置，它涉及的是材料键合强度测量的技术领域。5设置在1－1的右侧，并使5的底面与1的上端面相连接，6的底面连接在5上端面的左侧，7的底面连接在5上端面的右侧，3底端面的左侧连接在1－1的上端面上，4的一个侧面的上端连接在3的下端右侧面上，2的右端面连接在1－1的左侧端面上，8设置在5的前侧，并使8的底面与1的上端面相连接，9的低端面连接在8的上端面上；2的输入端、3的输入端、5的输入端、9的输出端、7的输出端分别连接中心控制电路10的各信号输入端。本发明能对硅片键合强度进行定量测量，并具有结构简单、维护容易、测量工艺简便、测量结果可靠、对测量环境要求低，同时还有很大的通用性和准确性。
-
公开(公告)号：CN217469772U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221291141.X
申请日：2022-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本实用新型公开了一种用于能量路由器的T型三电平双有源桥式变换器，属于电力电子技术领域。本实用新型提出了一种用于能量路由器的T型三电平双有源桥式变换器结构及控制方法，实现了开关管应力减半，开关损耗减小；实现了无论电压增益是否为1，回流功率为零，大大提高能量传输效率。本实用新型通过利用采样单元进行电压采样，将采集到的电压信号送入控制器单元进行内部处理，处理完成后控制器将输出最佳的占空比D和移相比φ控制T型三电平双有源桥式变换器各开关管的工作状态，实现了对功率和电压的输出控制。本实用新型的结构优越且控制方法精准，输出直流电压质量高，可用于不同类型的负载，负载适应性强，动态响应快。
-
公开(公告)号：CN217848963U
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202221531288.1
申请日：2022-06-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： H02J3/32
摘要： 本实用新型公开了一种具有智能开关阵列的楼宇能量路由器，涉及电力电子技术领域。本实用新型针对传统的楼宇微网配电系统结构难以有效利用分布式电源的间歇性、随机性和波动性且输出电能质量差等问题的问题，提出了在双直流母线之间设置智能开关阵列的方法来控制负载与能源的投切。本实用新型与传统的楼宇微网配电系统结构相比，能够通过对开关阵列进行控制，对用电负荷和分布式电源进行分类管理，保证了重要负荷的供电电能质量，实现UPS功能，并且当两条母线电压波动时，可以控制开关阵列，让分布式电源和直流负荷参与母线电压平衡。本实用新型改进系统运行方式，提升系统综合能效，实现分布式电源就近消纳和各种能量源的高效梯级利用。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
19 条记录 (耗时 0.038 秒)