公开(公告)号：CN117532604B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311479277.2

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  刘家秀 ,  印鸿 ,  鞠枫嘉 ,  葛明达 ,  赵杰

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/13 ,  G01C11/00

Abstract: 一种基于立体视觉的目标位姿及高阶运动信息观测方法，所述方法包括基于立体视觉获取目标特征点的三维空间坐标信息；根据特征点建立目标的稀疏特征线段模型，并建立观测误差模型；根据高阶微分器求解特征点、稀疏特征线段和观测误差的高阶导数，并建立惩罚函数；设计基于惩罚函数的运动参数观测器，并输出最优解。本发明可解决纯视觉条件下目标位姿及其高阶运动参数的同步观测问题，可同步观测到目标的位姿、速度和加速度信息。本发明方法具有观测维度深、观测精度高和收敛速度快的优点。

公开(公告)号：CN115338887A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211129298.7

申请日：2022-09-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  刘家秀 ,  赵杰 ,  鞠枫嘉 ,  刘玉斌

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/02

Abstract: 一种三自由度仿人机器人头部系统，它包含旋转关节、俯仰关节、偏摆关节、相机和头部外壳；俯仰关节和偏摆关节布置在头部外壳内，俯仰关节的固定部布置在旋转关节的输出端上，偏摆关节的固定部布置在俯仰关节的输出端上，头部外壳和相机均安装在偏摆关节的输出端上，头部外壳上设置有观察口，相机的镜头正对观察口。本发明结构紧凑，模块化设计，通用性好，三自由度头部系统提高了仿人机器人头部的运动灵活性及可操作性，易于集成到仿人机器人平台上。