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公开(公告)号：CN115091067B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210923039.5
申请日：2022-08-02
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明公开一种水下局部干法激光‑超声复合焊接与熔覆焊炬，包括：筒体，一端开口且另一端闭口，筒体的闭口端设置有通光口，通光口处设置有透光玻璃；排水腔，设置在靠近筒体的开口端的侧壁中，排水腔靠近开口端的一端开口，筒体的外壁上设置有进水口，进水口与增压水泵连通；设置在筒体中的超声单元；进光通道，通过透光玻璃射入的激光能够通过进光通道并射出开口端；筒体的闭口端设置有倾斜的进气口，进气口一端与进光通道相通、另一端与供气装置连接；送丝管，用于在开口端送入焊丝。本发明提高了水下局部干法激光焊接与熔覆的质量。
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公开(公告)号：CN115213576B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210921789.9
申请日：2022-08-02
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： B23K28/02 , B23K26/348 , B23K20/10 , B23K37/00
摘要： 本发明公开一种超声辅助的水下激光电弧复合增材设备，包括双层排水装置、激光输出通道、激光发射装置、丝粉复合送进装置、超声波发生器和电弧发生器；通过丝粉复合送进装置的设置，可以仅实现旁轴送粉和旁轴送丝的单独功能，也可以实现二者结合的丝粉共同送进的功能，尤其是丝粉共同送进时，实现了目前增材过程中送粉增材和送丝增材的优势互补，提高了填充金属的利用率和修复效率，通过在水下激光电弧复合增材过程中引入超声波，可以提高熔融金属润湿性和增材过程稳定性，降低气孔率，细化晶粒，提高增材零件的力学性能，通过将丝粉复合送进装置与水下激光电弧复合增材技术有机结合，填补了目前丝粉复合送进式水下激光电弧复合增材技术的空白。
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公开(公告)号：CN116399789A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310106397.1
申请日：2023-02-13
摘要： 本发明涉及原位测试技术领域，公开了一种真空辐照舱内样品台可折叠收拢的多自由度原位测试机构，包括测试组件和用于驱使测试组件运动的动作组件；所述动作组件包括第一端铰接于样品台上的主臂和第一旋转驱动单元；所述主臂的第二端和副臂的第一端铰接，且所述主臂内设有第二旋转驱动单元；所述副臂的第二端连接有移动臂，所述移动臂上滑动连接有滑座，且所述副臂内设置有直线驱动单元，所述测试组件设置于滑座上。在样品接收照射时，可将主臂和副臂收拢，并使得移动臂和测试组件折叠于样品台的下方，以减少测试组件受到辐射的时间，可对测试组件起到良好的保护作用，以延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN113864310B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110994550.X
申请日：2021-08-27
申请人： 哈工大机器人创新中心有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明提供了一种熔断式销锁定和径向间隙消除装置，包括销体、消隙块、楔块、压簧、复位金属丝、熔断金属丝、复位导线、熔断导线、端子，消隙装置整体安装在被连接件和基体共同组成的销孔中，销体的导向轴穿过多个楔块共同形成的等径圆柱形孔，楔块外表面组成连续的锥形曲面，楔块的位置由熔断合金丝、压簧和复位合金丝共同调节，消隙块安装在楔块外侧，与楔块数量对应，在未消隙状态下，多个消隙块外表面组成连续的等径圆柱面，在消隙状态下，每个消隙块的外表面均与销孔内壁接触，二者之间存在足够的相互作用力。本发明消隙可靠、拆卸便捷，具有结构简单，体积小，驱动灵活、致动迅速、能耗低、环境适应能力强的特点。
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公开(公告)号：CN113562128A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110855899.5
申请日：2021-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63B35/00
摘要： 本发明提供了一种水面跳跃机器人，属于仿生机器人领域。水面跳跃机器人包括主体支撑框架、水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，主体支撑框架位于机器人中部，储能系统位于机器人最上部，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，传动系统安装在水面支撑系统的内部，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，传动系统带动储能系统对弹簧进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动。本发明的机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，具有质量轻、跳跃性能优异的特点；本发明的水面跳跃机器人跳跃性能优异、运动姿态稳定。
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公开(公告)号：CN110711925A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910842888.6
申请日：2019-09-06
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供一种用于水下湿法焊接的焊炬及其使用方法，其解决了现有水下湿法焊接过程中熔滴过渡不稳定的技术问题，其包括焊炬壳体，焊炬壳体下端设置罩体，焊炬壳体内部设有焊丝，焊丝底部焊接端穿出焊炬壳体至罩体内部，罩体顶端连接固定套筒，固定套筒设于焊炬壳体外部，与焊炬壳体螺纹连接，通过螺纹实现罩体竖直方向的移动；本发明可广泛应用于湿法焊接领域。
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公开(公告)号：CN110293330A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910593516.4
申请日：2019-07-03
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： B23K35/22 , B23K35/362 , B23K35/30
摘要： 本发明提供一种新型类埋弧焊的自保护药芯焊丝，其特征在于焊接过程中液态熔渣完全将电弧、熔滴、熔池覆盖，该焊丝包括金属外皮和药芯，金属外皮为N6镍带，以中性氟化物-金红石型渣系为药芯基础渣系。药芯配方由金红石、氟化物、锰粉、铝粉、钼粉、铬粉、铁粉组成，各组成成分的质量百分比为：金红石10％～35％，氟化物20％～40％，锰粉10％～20％，铝粉3％～10％，钼粉5％～15％，铬粉0％～5％，其余为铁粉，本发明制备的药芯焊丝，焊接过程电弧燃烧稳定，无断弧现象发生，飞溅率低，焊缝成形性能好，焊后接头抗拉强度高达550Mpa，接头扩散氢含量低于5ml/100g，达到超低氢焊材标准。
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公开(公告)号：CN109175742A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811083012.X
申请日：2018-09-17
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： B23K28/02
CPC分类号： B23K28/02
摘要： 本发明涉及一种模拟深水环境下超声波辅助湿法焊接实验装置及其使用方法，解决了现有技术现有焊缝气孔较多，焊接缺陷多、焊缝不美观，且焊缝金属的力学性能差的技术问题。本发明提供一种模拟超声波辅助湿法焊接实验装置，其包括压力舱、供气系统、电源系统，压力舱壁上分别贯穿设有第一进气管、第二进气管和泄压阀；压力舱内固定连接设有固定支架和行走机构，行走机构表面上设置有水箱，行走机构的运动方向与焊枪的所在轴向垂直；压力舱内还设有下端均置于水箱内的超声装置和焊接装置，超声装置包括上下固定连接的超声换能器和超声变幅杆，超声换能器输出的超声波为纵波，超声变幅杆的振动方向为轴向振动。本发明广泛应用于水下焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN107131406B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710358703.5
申请日：2017-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种二自由度并联相机指向机构，它涉及一种并联相机指向机构。现有在串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑的弊端。本发明包括底座、动平台、相机、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座和动平台之间；动平台的两端铰接在U形杆的开口端处，第一旋转电机的输出轴穿过底座与U形杆的底部相连接；第二旋转电机的输出轴与第一旋转电机的输出轴垂直设置，上臂、中臂和下臂从上至下依次设置在U形杆的一侧，相机设置在动平台的顶面上。本发明用于机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN105606598A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610060256.0
申请日：2016-01-28
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01N21/76
CPC分类号： G01N21/763
摘要： 本发明涉及一种育苗水体生物安全性检测方法，选取发光细菌并以2216E培养基活化和培养发光细菌，在接种量为5%的条件下，培养12 h制成菌悬液，调整到每毫升2*106的密度，然后加入适量的待测水样和标准水样，在28-30℃的条件下震荡15分钟，然后测定发光强度，根据发光细菌发光强度的衰减大小，判定该育苗水体是否含有不利于幼苗或卵发育的有毒有害物质。本发明工艺简单，操作简便，具有快速、方便，对环境样品敏感的特点，可以实现对养殖水质的快速检测，适合近海对养殖育苗水体安全性的检测。
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