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公开(公告)号：CN116216332A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310110847.4
申请日：2023-02-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B65G54/02
摘要： 感应式平面输送系统，属于电机应用技术领域。解决了现有多维度平面输送系统结构复杂、承载能力差、控制难度高的问题。本发明中m个定子单元拼装形成输送平面；n个动子输送单元分布在输送平面上，且动子输送单元的万向滚珠轴承与输送平面接触；上位机以无线信号传输的方式控制动子输送单元产生交叠的行波磁场，在行波磁场的作用下定子单元中产生感应电流，在行波磁场和感应电流的相互作用下，产生电磁力推动动子输送单元顺着行波磁场的运动方向做运动。本发明主要应用于物流领域。
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公开(公告)号：CN115984330A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310074699.5
申请日：2023-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 一种边界感知的目标跟踪模型及目标跟踪方法，包括主干特征提取网络、基于可形变Transformer的判别式模型和跟踪头网络；第一主干特征提取网络以模板集为输入，提取模板集的主干特征后，一路输出到判别式模型，另一路输出到跟踪头网络的PrRoI Pooling组件；第二主干特征提取网络以搜索集为输入，提取搜索集的主干特征后，一路输入到跟踪头网络，另一路输入到判别式模型；判别式模型包括编码器、解码器及判别式滤波器，以在线学习方式训练确定判别式滤波器的权重，将权重作为卷积核，与解码器的输出进行卷积，得到跟踪目标的响应图，响应图高的位置代表潜在的跟踪目标位置。本发明可以实时地对输入视频的特定目标进行跟踪，从而获得精确的候选框。
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公开(公告)号：CN110979662A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911372638.7
申请日：2019-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种水面跳跃滑翔机器人，它涉及一种多运动模式机器人。本发明解决现有的跳跃机器人运动形式单一、跳跃姿态不稳定、回落过程冲击大等问题。水面跳跃滑翔机器人主要由水面支撑系统、尾翼及滑翔翼、六连杆弹跳机构以及驱动系统组成，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，驱动系统带动弹跳机构储能和释放，实现水面跳跃运动，滑翔翼机构实现机器人的近水面滑翔运动功能。机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，PET薄膜作为滑翔翼，具有质量轻、运动模式多样化的特点。本发明为融合多运动模式、运动姿态稳定的水面跳跃滑翔机器人。
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公开(公告)号：CN107160048A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710361486.5
申请日：2017-05-22
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： B23K26/70 , B23K26/26 , B23K26/702 , G01N21/25
摘要： 本发明提出一种基于光谱信息的激光焊接缺陷的在线诊断方法，包括以下步骤：调整光纤探头的位置；采集光致等离子体信息以确定特征谱线；利用特征谱线计算光致等离子体的电子温度以获得电子温度时域图；根据待焊件的材料及尺寸，用不同的焊接参数焊接，选择使电子温度时域变化的标准差最小的参数为最优焊接参数；在上述参数下对N个待焊件进行焊接以获得N个电子温度时域图，进而获得SPC控制图；根据实际情况调整焊接参数，对待焊件进行焊接得到电子温度时域图记做测试时域图；将测试时域图实时绘入SPC控制图中，通过判断测试时域图中的各点是否超出SPC控制图的上下界限来判断焊接缺陷是否存在。上述方法能快速准确的判断激光焊接过程中是否存在缺陷。
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公开(公告)号：CN104794965A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510253063.2
申请日：2015-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种液面受力测定实验平台，它涉及一种受力测定实验平台。本发明解决了目前没有动态情况下的液面受力测定装置或方法的问题。水平导轨安装管的一端固装有张紧带轮固定座，圆弧齿同步带安装在主动带轮和两个从动带轮上；水平导轨固装在水平导轨安装管的侧壁上，水平滑块安装在水平导轨上，水平移动座通过同步带压板固装在圆弧齿同步带上，水平移动座与水平滑块固装为一体；两个压力传感器并列固装在水平移动座上，测量座固装在两个压力传感器悬臂一端的上端面上，力臂安装座的中部安装在测量座的上端面上，两个测量力臂安装在力臂安装座上，每个测量力臂的下端安装有一个螺纹夹套，两个重心调整块安装在力臂安装座上。本发明用于液面受力测定。
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公开(公告)号：CN115937258A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211735412.0
申请日：2022-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种自适应样本分配的IoU感知目标跟踪模型和方法，属于目标跟踪技术领域。包括：输入为模板集、输出为模板集主干特征的第一特征提取器，输入为搜索集、输出为搜索集主干特征的第二特征提取器，含有判别式滤波器的在线学习分支，以及含有分类网络和回归网络的跟踪头网络；在线学习分支得到目标位置的在线学习得分Conl；分类网络得到IoU感知分类得分Ccls，回归网络得到目标的回归偏移量R和中心度得分Ce；将Ccls、Ce和Conl融合得到目标最终的分类得分，依据最终的分类得分确定目标的侯选位置，再结合回归偏移量R生成最终的跟踪目标框。消除了人为手工设置阈值的策略来划分正、负样本，同时解决分类和回归预测的错误对齐问题，保持较高的准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113086101B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110333285.0
申请日：2021-03-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种水面跳跃滑行机器人，包括水面支撑系统、主体支撑框架、驱动系统、俯仰角调节机构、储能弹簧、两个驱动腿和两个空间椭圆轨迹机构；主体支撑框架位于水面支撑系统上方，主体支撑框架和水面支撑系统通过一对铰链座相连，两个空间椭圆轨迹机构对称安装在主体支撑框架后方的左右两侧，在每个空间椭圆轨迹机构上配合一个驱动腿，俯仰角调节机构设置在主体支撑框架的左前方，俯仰角调节机构连接主体支撑框架与水面支撑系统，驱动系统固定在主体支撑框架的内部，储能弹簧两端分别连接在驱动系统和水面支撑系统上。本发明采用3D打印技术制造，使用拉簧作为储能原件，泡沫半球与泡沫板作为支撑体，具有质量轻、运动模式多样化的特点。
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公开(公告)号：CN113086101A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110333285.0
申请日：2021-03-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种水面跳跃滑行机器人，包括水面支撑系统、主体支撑框架、驱动系统、俯仰角调节机构、储能弹簧、两个驱动腿和两个空间椭圆轨迹机构；主体支撑框架位于水面支撑系统上方，主体支撑框架和水面支撑系统通过一对铰链座相连，两个空间椭圆轨迹机构对称安装在主体支撑框架后方的左右两侧，在每个空间椭圆轨迹机构上配合一个驱动腿，俯仰角调节机构设置在主体支撑框架的左前方，俯仰角调节机构连接主体支撑框架与水面支撑系统，驱动系统固定在主体支撑框架的内部，储能弹簧两端分别连接在驱动系统和水面支撑系统上。本发明采用3D打印技术制造，使用拉簧作为储能原件，泡沫半球与泡沫板作为支撑体，具有质量轻、运动模式多样化的特点。
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公开(公告)号：CN111015721A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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公开(公告)号：CN107160048B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201710361486.5
申请日：2017-05-22
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提出一种基于光谱信息的激光焊接缺陷的在线诊断方法，包括以下步骤：调整光纤探头的位置；采集光致等离子体信息以确定特征谱线；利用特征谱线计算光致等离子体的电子温度以获得电子温度时域图；根据待焊件的材料及尺寸，用不同的焊接参数焊接，选择使电子温度时域变化的标准差最小的参数为最优焊接参数；在上述参数下对N个待焊件进行焊接以获得N个电子温度时域图，进而获得SPC控制图；根据实际情况调整焊接参数，对待焊件进行焊接得到电子温度时域图记做测试时域图；将测试时域图实时绘入SPC控制图中，通过判断测试时域图中的各点是否超出SPC控制图的上下界限来判断焊接缺陷是否存在。上述方法能快速准确的判断激光焊接过程中是否存在缺陷。
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