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公开(公告)号：CN105011642B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510501170.2
申请日：2015-08-14
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
IPC分类号： A47F8/02
摘要： 本发明主要应用于服装行业，基于多自由度串联机构，结合机器人学、人体运动学、人机工程学等理论，设计出一种具有十六个自由度的关节运动方向、应用于衣服模特的关节机器人，使其能形成并保持特定的姿态，并以一定轨迹运动在各种姿态中任意切换。
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公开(公告)号：CN106110635A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610708744.8
申请日：2016-08-23
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： A63D15/00
摘要： 本发明揭示了一种台球的自动摆球装置，属于台球摆球装置领域。它解决了现有的台球摆球装置无法自动完成摆球的问题，包括机架、旋转机构、落球机构、臂架机构和球盒机构，机架包括两支撑板、底板和防护板，两支撑板分别设置在底板的两侧，防护板连接两支撑板，旋转机构包括两轴承、两轴承座、旋转轴、同步带轮、第一电机和第一同步带，每一支撑板上均设置有一轴承座，旋转轴两端分别套设轴承设置在两轴承座内，旋转轴的一端延伸至轴承座外套接同步带轮，同步带轮通过第一同步带与第一电机传动连接，第一电机固定在支撑板上；臂架机构的两端分别连接旋转轴和球盒机构；落球机构通过连接件固定在防护板上，并位于旋转机构的上方。
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公开(公告)号：CN105974928A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610614320.5
申请日：2016-07-29
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
CPC分类号： G05D1/0212 , G01C21/26 , G01C21/34 , G01C21/343 , G01C21/3446 , G05D1/0246 , G05D2201/02
摘要： 本发明涉及一种机器人导航路径规划方法，包括：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；输入机器人当前路标与目标路标；确定当前路标与目标路标的层级；搜索当前路标与目标路标的共同关系路标；确定所述路径为当前路标到共同关系路标与共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。本技术方案的一种机器人导航路径规划方法，采用多叉树结构将路标划分层级，将路标层级与相邻层级直属关系的路标之间的位置关系保存为路标索引，使得路径规划中算法简单、效率高，规划的路径唯一，很适合在嵌入式设备上运行。
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公开(公告)号：CN104999201B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510471346.4
申请日：2015-08-04
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明涉及一种采用水下机器人进行水下自动焊接的方法，该方法包括：1)提供一种基于多重滤波处理的水下机器人，用于水下自动焊接，所述水下机器人包括水下机器人主体、激光成像设备和焊缝识别设备，所述激光成像设备和所述焊缝识别设备都位于所述水下机器人主体上，所述激光成像设备用于拍摄水下激光图像，所述焊缝识别设备与所述激光成像设备连接，用于从所述水下激光图像中提取水下焊缝特征并确定焊缝类型；2)运行所述水下机器人。通过本发明，能够提高焊缝识别的精确性，为水下焊接提供重要参考数据。
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公开(公告)号：CN104890026B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510268653.2
申请日：2015-05-22
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
摘要： 通草纸加工机器人，包括有工作台、动力装置、机械手、切纸槽、切纸装置以及控制器；动力装置包括有第一动力元件、第二动力元件、第三动力元件以及第四动力元件，机械手包括有第一滑轨、第一滑座、机械臂以及搓手板，切纸装置包括有第二滑轨、第二滑座、第三滑轨、第三滑座以及切纸刀；通草纸加工机器人的工作流程如下：下料→压紧→往复切→搓滚→切入→切纸→摆起→复位→取纸；如此不断循环；利用控制器控制机械手搓通草芯滚动，同时利用控制器控制动力装置带动切纸刀切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸，通草纸加工机器人与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。
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公开(公告)号：CN104170663B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410422880.1
申请日：2014-08-25
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 一种园林圆弧修剪机器人，是由底柱、安装板、滑块、气缸推动板、气缸推板、气缸、气缸支撑板、滑轨、滑动板、支撑柱、双夹板电机、转动电机、小固定板、双夹板、大臂板、小臂板、弧状切割刀、小臂电机和大臂电机组成的，其特征在于：安装板安装有底柱，4个安装板连接在一起，滑块在滑轨上移动，滑轨固定安装板上，气缸推动板固定气缸推板上，气缸推板与气缸相连接，气缸固定气缸支撑板上，滑动板安装在滑块与气缸推板上，支撑柱连接小固定板与滑动板，双夹板安装在小固定板上，双夹板电机安装在双夹板上，大臂板与双夹板相连接，大臂电机与大臂板相连接，小臂板与大臂板相连接，小臂电机安装在小臂板上，弧状切割刀设置在小臂板上。
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公开(公告)号：CN105811507A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610243068.1
申请日：2016-04-19
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： H02J7/00
CPC分类号： H02J7/0042
摘要： 本发明提供一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法，其中充电机构包括充电柱模块和充电桩模块。充电柱模块置于机器人本体内，且其中的直线电机将充电柱模块整体移出机器人本体或者移进机器人本体。根据本发明所述的机器人充电机构和充电方法，保证了充电时伸出位置的可靠性，提高了充电时的安全性、稳定性。
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公开(公告)号：CN105029966A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510501209.0
申请日：2015-08-14
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
IPC分类号： A47F8/02
摘要： 一种十三自由度衣服模特机器人，包括基于有头部、肩臂、肘臂、手掌和躯干组成的人体模型，颈椎、左、右肩关节、左、右肘关节、左、右腕关节。头部由头部模型、3个电机、3个电机固定件、3个连接器和连接件组成，3个电机轴沿头部空间三个相互垂直方向布置。左、右肩关节各由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴沿人体水平和垂直方向布置。左、右肘关节各由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴沿肩臂轴和垂直肩臂方向布置。左、右腕关节各由1个电机、1个电机固定件、1个连接器和连接件组成，电机轴沿肘臂轴方向布置。上述方案能根据用户需求，自动摆各种造型，展示衣服的整体美。
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公开(公告)号：CN105011642A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510501170.2
申请日：2015-08-14
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
IPC分类号： A47F8/02
摘要： 本发明主要应用于服装行业，基于多自由度串联机构，结合机器人学、人体运动学、人机工程学等理论，设计出一种具有十六个自由度的关节运动方向、应用于衣服模特的关节机器人，使其能形成并保持特定的姿态，并以一定轨迹运动在各种姿态中任意切换。
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公开(公告)号：CN105974928B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610614320.5
申请日：2016-07-29
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人导航路径规划方法，包括：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；输入机器人当前路标与目标路标；确定当前路标与目标路标的层级；搜索当前路标与目标路标的共同关系路标；确定所述路径为当前路标到共同关系路标与共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。本技术方案的一种机器人导航路径规划方法，采用多叉树结构将路标划分层级，将路标层级与相邻层级直属关系的路标之间的位置关系保存为路标索引，使得路径规划中算法简单、效率高，规划的路径唯一，很适合在嵌入式设备上运行。
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