公开(公告)号：CN114879706B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210692482.6

申请日：2022-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张子浩 ,  张韵 ,  唐照东 ,  周佳加 ,  陈涛

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明属于无人系统的自主控制技术领域，具体涉及一种RRT与人工势场法相结合的AUV目标搜索方法。本发明针对人工势场算法在密集障碍物环境下的规划局限性问题，利用RRT算法自身的随机性特点，解决了人工势场方法在AUV搜索过程中存在的目标不可达问题。二者的结合，提高了AUV在三维密集障碍物环境下的目标可达性。本发明不仅解决了三维密集障碍物环境下的搜索规划问题，更为复杂环境下的规划提供了新思路，具有创新性和实际适用性，可用于实际环境。

公开(公告)号：CN105487386B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610104497.0

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  滕延斌 ,  张明臣 ,  李本银 ,  唐照东 ,  严浙平

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法，本发明涉及在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法。本发明是为了解决目前UUV的控制方法中没有针对载荷布放强扰下的UUV控制的研究问题。具体是按照以下步骤进行的：一：UUV进行载荷布放；二：获取UUV当前状态μ，构建UUV在载荷布放扰动下的动力学模型；三：设计滑模面s，构造滑模控制器；四：设计模糊控制器；五：利用自适应算法优化△K，得到六：得到新的自适应模糊滑模控制器τ；七：利用τ控制UUV，使UUV状态发生改变；八：重新执行步骤二至步骤七，直至UUV达到期望状态μd为止。本发明应用于UUV控制领域。

公开(公告)号：CN102944216A

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201210419913.8

申请日：2012-10-29

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  刘菊娥 ,  孙行衍 ,  吴朝晖 ,  赵波 ,  陈翠和 ,  宁继鹏 ,  黄福祥 ,  陈善瑶 ,  赵大威 ,  唐照东 ,  蔡连博

IPC: G01C1/00

Abstract: 一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，采用以下步骤：一：测出艏向值；二：并通过方差自学习加权的方法得到各自的权值；三：将测量值进行加权求得测量均值，并将传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值，然后，将绝对值与门限值t1作比较，小于门限值t1的认为无故障，直接进行数据融合；若绝对值有大于t1的认为出现故障，需要进行故障再判断；四：将当前的输入值与前一输出值做差值后取绝对值，小于t2的且最近一段时间的艏向变化率要与当前的舵角和航速的艏向变化率相接近的认为正常；否则判断为故障；五：将故障数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。本发明实现了多数故障判断，使得输出结果具有更高的精度。

公开(公告)号：CN100482534C

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：CN200610151168.8

申请日：2006-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郑可为 ,  唐照东 ,  边信黔 ,  王宏健 ,  付明玉 ,  徐健

IPC: B63G8/41 ,  F16L27/02

Abstract: 一种单球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位救生艇的“固定”救生舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个与两根同轴线的短轴固连，且可在球形裙座内作定轴转动的双侧截头球形裙和一套确保整个通道绕救生艇舱口垂向轴转动的端面密封轴承(或组合密封轴承)。所述两根轴线正交。转动的动力源是球形裙驱动电机和球形裙座驱动电机。球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，易于实现通道方位的“局部”调整，极有利于对接过程的自动控制。