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公开(公告)号：CN103466067B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310412595.7
申请日：2013-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种船舶冗余动力定位系统专用操纵装置，单片机与动力定位系统控制台计算机通讯连接，其特征在于：操纵面板上设有矩阵键盘、艏向轮和相应3个独立按键、三自由度手操纵杆、轨迹球和相应3个独立按键，矩阵键盘接矩阵键盘采集电路，矩阵键盘采集电路与单片机通讯连接，艏向轮和相应3个独立按键的信号输出端接单片机，三自由度手操纵杆经低通滤波电路接单片机的信号输入端，轨迹球和相应3个独立按键接动力定位系统控制台计算机。
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公开(公告)号：CN102323586B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN102853817A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210149965.8
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及船舶动力定位领域，具体涉及一种适用于动力定位船舶的纵横摇周期测量方法。本发明包括：（1）获取船体纵横摇角度，动力定位系统的采样频率f1，其中f1小于波浪的高频振荡频率f；（2）对纵横摇角度进行滤波去噪处理；（3）根据滤波去噪后的纵横摇角度值，获取船体纵横摇周期。相比于传统硬件周期测量方法，本发明不需要额外的实体装置，只利用动力定位系统中的运动传感器，给出船体摇摆周期，使用方式更加简便。操作员不必单纯凭借经验对外部海洋环境进行估计，进一步完善了船舶动力定位系统。
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公开(公告)号：CN102323586A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN101261007B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200810064208.4
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是直流蒸汽发生器蒸汽压力模糊-PID控制方法。模糊-PID控制器是其核心部分，其包含模糊控制器和PID控制器，采用模糊切换来保证两种控制的平稳过渡。利用PID控制器具有很好的稳定性，而模糊控制器具有很好的快速性，即当偏差较大时，利用模糊控制的仿人智能特性迅速给出适当的作用量以快速且平稳地抑制干扰，保证系统动态响应的快速性和鲁棒性；当偏差较小时，常规PID起主要作用，以保证良好的稳态性能。本发明适用于直流蒸汽发生器这样具有严重的非线性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。可实际应用于直流蒸汽发生器控制系统设计中，能提高系统的控制品质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101763033A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910073434.3
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供的是深潜救生艇多模态RBF神经网络自校正控制装置及方法。包括一台电罗经、三台高频短基线声纳、一个DSP数据处理系统、控制计算机、两台垂直槽道推进器、两台水平槽道推进器、两台主推进器，三台高频短基线声纳与DSP数据处理系统相连接，控制计算机中嵌装有推力分配逻辑、滤波器和多模态RBF神经网络自校正控制算法，电罗经与控制计算机通过串口相连接，控制计算机通过其数模转换卡分别与两台垂直槽道推进器、两台水平槽道推进器、两台主推进器相连，DSP数据处理系统与控制计算机通过串口相连接。本发明的控制精度高，能顺利完成深潜救生艇与失事潜艇的对接。
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公开(公告)号：CN103576693B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310553699.X
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶滤波器的水下机器人三维路径跟踪控制方法，利用滤波反步法进行水下机器人三维路径跟踪控制，通过引入两个基于水下机器人三维路径跟踪运动学误差模型建立的二阶滤波器，获取姿态、速度、角速度的虚拟控制量及其导数，再结合水下机器人动力学模型获取路径跟踪控制器的控制输入，作用于机器人推进器与舵机，进而实现对三维路径的跟踪；并依据李雅普诺夫能量函数对位置、姿态控制回路设计滤波反馈补偿项，对速度控制回路引入积分环节，构成系统误差补偿回路，提升跟踪系统的精度。
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公开(公告)号：CN103631253B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310625087.7
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及的是一种实现DP3系统的故障检测、报警显示的DP3级动力定位故障报警信息系统。DP3级动力定位故障报警信息系统，由FS故障检测模块、控制器故障检测模块、故障检测模块、报警信息显示模块组成。FS故障检测模块与控制器故障检测模块平行连接，故障检测模块与FS故障检测模块顺序连接，故障检测模块与控制器故障检测模块顺序连接，报警信息显示模块与故障检测模块顺序连接。本发明更适应于DP3级动力定位系统的冗余情况，故障检测全面、准确，报警信息更丰富。
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公开(公告)号：CN103576694A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563442.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种通过在陆地上模拟船舶运动，将设备在装船之前进行详细的实验验证，从而确保系统装船后可靠性的动力定位船的半实物仿真系统。包括仿真计算机、1#数据处理模块、1#控制模块、2#数据处理模块、2#控制模块、半实物系统，半实物系统由三自由度仿真实验平台、六自由度运动装置、传感器模块和数据接收机组成，传感器模块包括GPS模块、罗经、MRU，传感器模块安装在六自由度运动装置上，三自由度仿真实验平台安装在六自由度运动装置上。本发明结合平台和摇摆台实物、六自由度船舶数学模型及环境模型对水面船的动力定位系统进行仿真。以实现设备装船之前的实验验证。
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公开(公告)号：CN103399576A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310334278.8
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是打捞救助船动力定位控制系统及定位控制方法和救助船测距跟踪方法。打捞救助船动力定位控制系统包括动力定位控制机柜（1）、主操纵控制台（2）、副操纵控制台（3）、传感器系统（21）和推进器系统（22），其特在于：动力定位控制机柜（1）与主操纵控制台（2）通过以太网相连，传感器系统（21）通过串行接口与动力定位控制机柜（1）相连，推进器系统（22）通过模拟信号线和开关量信号线与动力定位控制机柜（1）相连，主操纵控制台（2）与副操纵控制台（3）相连并安装在驾驶室的不同位置。本发明的动力定位控制系统应用于海洋考察船、救助船、补给船等。
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