公开(公告)号：CN107932515A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711138534.0

申请日：2017-11-16

Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  哈尔滨工程大学 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 高延滨 ,  孙云龙 ,  管练武 ,  孟龙龙 ,  李抒桐 ,  张帆 ,  韩寒 ,  丛晓丹

IPC: B25J9/22

CPC classification number: B25J9/0081

Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。

公开(公告)号：CN103926924A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410150647.2

申请日：2014-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  梁作玉 ,  孟祥雨 ,  蒋兴洲 ,  董会云

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种冰雪机器人的控制方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号，控制负载机器人进行相应运动。

公开(公告)号：CN103921266A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410150668.4

申请日：2014-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  梁作玉 ,  孟龙龙 ,  孟祥雨 ,  董会云 ,  蒋兴洲

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/18 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，通过Kinect体感传感器获取人的手臂运动状态变化并转化为控制信号，前述控制信号传送至负载机器人的控制单元，控制单元控制负载机器人进行相应运动。

公开(公告)号：CN103386683A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310328791.6

申请日：2013-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  董会云 ,  蒋兴洲 ,  雍升

IPC: B25J9/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。

公开(公告)号：CN103246921B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201310121149.0

申请日：2013-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  徐立芳 ,  雍升 ,  孙泽波 ,  胡嘉祺 ,  孟龙龙

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。

公开(公告)号：CN103472434B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310455238.9

申请日：2013-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  梁作玉 ,  蒋兴洲 ,  雍升

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。

公开(公告)号：CN103386683B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201310328791.6

申请日：2013-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  董会云 ,  蒋兴洲 ,  雍升

IPC: B25J9/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。

公开(公告)号：CN103529938A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310455452.4

申请日：2013-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  孟龙龙 ,  徐立芳 ,  雍升 ,  梁作玉 ,  董会云

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开一种机器人和脑机接口，属于机器人领域，包括：接收器，用于接收来自脑机接口的专注度信息，其中，所述专注度信息是所述脑机接口将获取的专注度进行插值运算获得的；控制器，用于根据所述专注度信息控制所述机器人中的运动底盘进行运动，其中，所述运动底盘包括自动移动装置。通过本发明，能够提高机器人的可交互性。

公开(公告)号：CN103246921A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310121149.0

申请日：2013-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  徐立芳 ,  雍升 ,  孙泽波 ,  胡嘉祺 ,  孟龙龙

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。